[发明专利]机械腿和机器人

说明书

本申请提供了一种机械腿和机器人，属于智能设备技术领域。该机械腿包括第一机架、大腿驱动电机、小腿驱动电机、大腿连杆机构、小腿连杆机构和脚掌，其中：大腿驱动电机和小腿驱动电机安装在第一机架上，大腿驱动电机的输出轴与大腿连杆机构相连，小腿驱动电机的输出轴与小腿连杆机构相连，小腿连杆机构的一端与大腿连杆机构相连，另一端与脚掌相连；大腿驱动电机和小腿驱动电机用于通过大腿连杆机构和小腿连杆机构带动脚掌运动。采用本申请，该机械腿可以通过大腿连杆机构和小腿连杆机构实现抬脚运动，可提升仿真逼真度。

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，特别涉及一种机械腿和机器人。

背景技术

随着智能设备的快速发展，仿真的机器人也得了快速发展，例如，仿真企鹅和机器人等。

相关技术中的机器人的机械腿，大多是平移式的行走，导致其仿真效果较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械腿和机器人，可以克服相关技术的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种机器人的机械腿，机械腿包括第一机架、大腿驱动电机、小腿驱动电机、大腿连杆机构、小腿连杆机构和脚掌，其中：

所述大腿驱动电机和所述小腿驱动电机安装在所述第一机架上，所述大腿驱动电机的输出轴与所述大腿连杆机构相连，所述小腿驱动电机的输出轴与所述小腿连杆机构相连，所述小腿连杆机构的一端与所述大腿连杆机构相连，另一端与所述脚掌相连；

所述大腿驱动电机和所述小腿驱动电机用于通过所述大腿连杆机构和所述小腿连杆机构带动所述脚掌运动。

另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括上述所述的机械腿，所述机械腿的数量为两个或两个以上。

本申请实施例中，该机器人的机械腿具有大腿驱动电机、小腿驱动电机、大腿连杆机构和小腿连杆机构，使得该机器人可以通过大腿连杆机构和小腿连杆机构实现抬脚运动，提升该机器人的仿真效果。另外，由于该机器人在行走时可以抬脚运动，使得该机器人不仅可以在平坦的地面上运动，还可以在崎岖的地面上运动，提高了机器人跨越障碍物的能力，扩大了该机器人的应用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的机械腿的爆炸结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人的机械腿的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人的机械腿的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种外形类似企鹅的机器人的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种机器人的躯干的结构示意图。

图例说明

1、第一机架；2、大腿驱动电机；3、小腿驱动电机。

4、大腿连杆机构；41、第一前后横杆、42、大腿主动杆；43、第二前后横杆；44、第一大腿从动杆；45、第一左右横杆；46、第二大腿从动杆；47、第二左右横杆。

5、小腿连杆机构；51、小腿主动杆；52、第一小腿从动杆；53、第二小腿从动杆；54、第三小腿从动杆；55、第三前后横杆；56、第四小腿从动杆；57、第三左右横杆。

6、脚掌；7、竖杆；8、左右驱动电机；9、转向驱动电机；10、机械腿壳；11、脚掌壳。