[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够预测道路狭窄因素与车辆之间的干涉的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：周边识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边识别部识别到的所述周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，所述识别部判定在所述车辆行驶的道路上是否存在道路狭窄因素，在判定为存在所述道路狭窄因素的情况下，识别所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度，所述驾驶控制部基于所述识别的所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度来生成与所述道路狭窄因素相应的躲避轨道。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有基于行人的支承基底面与身体重心的位置之间的关系来推定行人是否会向车道探出并检测行人进行躲避行动的技术(例如，专利文献1(日本特开2017-210118号公报))。

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，和基于与行人等交通参加者的躲避对象即静止物之间的关系来预测车辆与道路狭窄因素(交通参加者和静止物)的干涉相关的研究不充分。

本发明的目的之一在于，提供能够预测道路狭窄因素与车辆之间的干涉的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：周边识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边识别部识别到的所述周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，所述周边识别部判定在所述车辆行驶的道路上是否存在道路狭窄因素，在判定为存在所述道路狭窄因素的情况下，识别所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度，所述驾驶控制部基于所述识别的所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度来生成与所述道路狭窄因素相应的躲避轨道。

(2)：在上述(1)的方案中，在所述道路狭窄因素中包括路肩静止物、以及预测为通过避开所述路肩静止物进行移动而会与所述车辆的预定行驶轨道干涉的一个以上的交通参加者。

(3)：在上述(2)的方案中，所述车辆控制装置还具备预测部，该预测部根据所述周边识别部对所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度识别的识别结果来预测所述交通参加者的时间序列的位置。

(4)：在上述(3)的方案中，所述预测部基于由所述周边识别部识别到的所述道路狭窄因素的长度来预测所述交通参加者与所述车辆的预定行驶轨道干涉的期间。

(5)：在上述(4)的方案中，所述驾驶控制部在所述车辆预定行驶的可通行宽度小于规定宽度的情况下，在道路狭窄因素的跟前慢行或停止而等待，直到经过判断为所述道路狭窄因素与所述车辆的预定行驶轨道干涉的所述期间。

(6)：在上述(4)或(5)的任一方案中，所述驾驶控制部在所述车辆预定行驶的可通行宽度为规定宽度以上的情况下，基于所述道路狭窄因素与所述车辆的预定行驶轨道干涉的期间来变更横向的躲避控制。

(7)：在上述(3)～(6)的任一方案中，所述驾驶控制部根据所述车辆预定行驶的行驶路上的所述道路狭窄因素的时间序列的位置来变更横向的躲避控制。

(8)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机执行以下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况来控制所述车辆的加减速及转向；判定在所述车辆行驶的道路上是否存在道路狭窄因素，在判定为存在所述道路狭窄因素的情况下，识别所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度；以及基于所述识别到的所述道路狭窄因素在所述车辆的行驶方向上的长度来生成与所述道路狭窄因素相应的躲避轨道。