[发明专利]一种山地型分布式光伏电站无人机巡检避障方法及系统

权利要求书

1.一种山地型分布式光伏电站无人机巡检避障方法，其特征在于，

获取无人机待巡检地区卫星遥感参数、无人机飞行高度、山体结构和禁飞区域因素信息；

根据无人机待巡检地区卫星遥感参数、无人机飞行高度、山体结构和禁飞区域因素信息，绘制航测结构简化图；

在航测结构简化图中各子区域转角点设置无人机航测安全半径，在航测结构简化图基础上绘制具有安全半径的无人机航测结构简化图；所述子区域表示无人机无法到达和不能到达的区域；

在具有安全半径的无人机航测结构简化图上设置无人机飞行起点，按序在具有安全半径的无人机航测结构简化图上设置无人机经停点；

从无人机飞行起点起，规划连续两点之间的避障路径，直至最后连续两点中包含最后一个无人机经停点，得到无人机飞行线路轨迹信息；

输出无人机飞行线路轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的山地型分布式光伏电站无人机巡检避障方法，其特征在于，根据无人机待巡检地区卫星遥感参数、无人机飞行高度、山体结构和禁飞区域因素信息，绘制航测结构简化图，包括：

根据无人机待巡检地区卫星遥感参数和无人机飞行高度，针对山体结构和禁飞区域因素将无人机无法到达和不能到达的区域集合用n个基本图形及组合图形进行标记；

确定基本图形及组合图形外的联通区域，检查联通区域是否均满足无人机航测飞行要求，若是，则绘制航测结构简化图，若否，则继续修正基本图形及组合图形的区域集合，重新确定基本图形及组合图形外的联通区域。

3.根据权利要求2所述的山地型分布式光伏电站无人机巡检避障方法，其特征在于，所述基本图形及组合图形包括长方形、三角形、圆形、菱形，及其组合体。

4.根据权利要求1所述的山地型分布式光伏电站无人机巡检避障方法，其特征在于，所述无人机航测安全半径大于无人机最小航测距离。

5.根据权利要求1所述的山地型分布式光伏电站无人机巡检避障方法，其特征在于，所述无人机在途径的飞行起点、经停点、转角点之间的飞行以直线路径飞行，无人机航测路线的组合方式包括两圆与直线相内切、两圆与直线相外切，两圆之间的飞行路径为两圆之间最近切点间的线段；无人机在途径的经停点处与转角点处以圆弧路径飞行，飞行路径为该圆的两切点间的圆弧段；

所述圆指经停点或以转角点为圆心，飞行安全半径距离为半径的圆。

6.根据权利要求1所述的山地型分布式光伏电站无人机巡检避障方法，其特征在于，所述规划连续两点之间的避障路径的过程包括：

确定无人机经停点的连续两点，分别表示为节点A、节点B；

获取所述具有安全半径的无人机航测结构简化图中各子区域转角点位置，分别表示为节点Q₁、节点Q₂、……、节点Q_n；

计算节点A、节点B及所有子区域转角点位置的节点相互之间的直线距离；

根据计算的直线距离，利用迪杰斯特拉算法计算节点A、节点B之间距离最短，且在联通区域中的路径。

7.一种山地型分布式光伏电站无人机巡检避障系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取无人机待巡检地区卫星遥感参数、无人机飞行高度、山体结构和禁飞区域因素信息；

第一绘制模块，用于根据无人机待巡检地区卫星遥感参数、无人机飞行高度、山体结构和禁飞区域因素信息，绘制航测结构简化图；

第二绘制模块，用于在航测结构简化图中各子区域转角点设置无人机航测安全半径，在航测结构简化图基础上绘制具有安全半径的无人机航测结构简化图；所述子区域表示无人机无法到达和不能到达的区域；

设置模块，用于在具有安全半径的无人机航测结构简化图上设置无人机飞行起点，按序在具有安全半径的无人机航测结构简化图上设置无人机经停点；

轨迹确定模块，用于从无人机飞行起点起，规划连续两点之间的避障路径，直至最后连续两点中包含最后一个无人机经停点，得到无人机飞行线路轨迹信息；

输出模块，用于输出无人机飞行线路轨迹信息。