[发明专利]一种集成阀控的模块化双作用水压人工肌肉关节

权利要求书

1.一种集成阀控的模块化双作用水压人工肌肉关节，其特征在于：包括关节轮(1)、第一收紧装置(2)、第一传动丝(3)、控制器密封舱(4)、第一传动装置(5)、第一水压人工肌肉(6)、异形支撑柱(7)、机架(8)、第二水压人工肌肉(9)、第二传动装置(11)、控制阀组(10)、第二传动丝(12)、第二收紧装置(13)、第一套筒(34)、第一锁紧螺母(33)、第一收紧弹簧(35)、第二套筒(37)、第二锁紧螺母(36)、第二收紧弹簧(38)、第一滑轮(39)、第一保持架(40)、第二滑轮(41)和第二保持架(42)；

所述控制器密封舱(4)的左端与关节轮(1)连接、右端与异形支撑柱(7)的左端连接，所述异形支撑柱(7)的右端与机架(8)连接；所述第一水压人工肌肉(6)和第二水压人工肌肉(9)分别位于异形支撑柱(7)的前后两侧；所述第一水压人工肌肉(6)的封闭端与第一传动装置(5)的右端连接、进水端与机架(8)连接；所述第二水压人工肌肉(9)的封闭端与第二传动装置(11)的右端连接、进水端与机架(8)连接；

所述第一传动丝(3)为高强度柔性丝，高强度柔性丝的一端与关节轮(1)连接、另一端绕过第一传动装置(5)的第一滑轮(39)后与第一收紧装置(2)连接；所述第二传动丝(12)为高强度柔性丝，高强度柔性丝的一端与关节轮(1)连接、另一端绕过第二传动装置(11)的第一滑轮(39)后与第二收紧装置(13)连接；

所述关节轮(1)的负载端设置关节机械通道(14)；

所述异形支撑柱(7)的横截面为哑铃状，沿异形支撑柱(7)轴向分别设置支撑水液压进水通道(16)、支撑水液压回水通道(20)、支撑弱电通道(17)、支撑弱电备用通道(19)、支撑1号压力负载通道(15)和支撑2号压力负载通道(18)；所述支撑水液压进水通道(16)、支撑水液压回水通道(20)、支撑1号压力负载通道(15)和支撑2号压力负载通道(18)的两端出口处的异形支撑柱(7)端面上均设置O型密封槽并安装O型密封圈；

所述控制器密封舱(4)外形为圆柱形，在两侧设计有凹槽，分别布置第一传动装置(5)、第二传动装置(11)、第一水压人工肌肉(6)和第二水压人工肌肉(9)；所述控制器密封舱(4)左端面有控制器密封舱第一沉孔(43)和控制器密封舱第二沉孔(44)；沿控制器密封舱(4)轴向设置密封舱水液压进水通道(22)、密封舱水液压回水通道(26)、密封舱弱电通道(23)、密封舱弱电备用通道(25)，密封舱1号压力负载通道(21)和密封舱2号压力负载通道(24)由控制器密封舱(4)的右端面起沿轴向分别连接至控制阀组(10)的进水通道即P口和回水通道即T口；

所述机架(8)内部设置机架水液压进水通道(28)、机架水液压回水通道(32)、机架弱电通道(29)、机架弱电备用通道(31)、机架1号压力负载通道(27)和机架2号压力负载通道(30)；所述机架水液压进水通道(28)、机架水液压回水通道(32)、机架弱电通道(29)、机架弱电备用通道(31)沿轴向贯穿机架(8)；所述机架1号压力负载通道(27)和机架2号压力负载通道(30)均为U型通道，U型通道的两个开口均朝向左侧；

所述支撑水液压进水通道(16)的左端与密封舱水液压进水通道(22)连接、右端与机架水液压进水通道(28)连接；支撑水液压回水通道(20)的左端与密封舱水液压回水通道(26)连接、右端与机架水液压回水通道(32)连接；支撑弱电通道(17)的左端与密封舱弱电通道(23)连接、右端与机架弱电通道(29)连接；支撑弱电备用通道(19)的左端与密封舱弱电备用通道(25)连接、右端与机架弱电备用通道(31)连接；支撑1号压力负载通道(15)的左端与密封舱1号压力负载通道(21)连接、右端经机架1号压力负载通道(27)与第一水压人工肌肉(6)的进水端连接；支撑2号压力负载通道(18)的左端与密封舱2号压力负载通道(24)连接、右端经机架2号压力负载通道(30)与第二水压人工肌肉(9)的进水端连接；

所述第一收紧装置(2)包括第一套筒(34)、第一锁紧螺母(33)和第一收紧弹簧(35)；所述第一套筒(34)与第一传动丝(3)通过螺纹连接；第一锁紧螺母(33)在第一套筒(34)上方与第一传动丝(3)的端部连接；所述第一收紧弹簧(35)的一端与第一套筒(34)连接、另一端与控制器密封舱第一沉孔(43)连接；所述第二收紧装置(13)包括第二套筒(37)、第二锁紧螺母(36)和第二收紧弹簧(38)；所述第二套筒(37)与第二传动丝(12)通过螺纹连接；第二锁紧螺母(36)在第二套筒(37)上方与第二传动丝(12)的端部连接；所述第二收紧弹簧(38)的一端与第二套筒(37)连接、另一端与控制器密封舱第二沉孔(44)连接；

所述第一传动装置(5)包括第一滑轮(39)和第一保持架(40)；所述第一滑轮(39)与第一保持架(40)通过销轴连接；所述第二传动装置(11)包括第二滑轮(41)和第二保持架(42)；所述第二滑轮(41)与第二保持架(42)利用销轴连接；

所述控制阀组(10)安装在控制器密封舱(4)内，控制阀组(10)的进水通道即P口与密封舱水液压进水通道(22)连接，连接端面处采用O型密封圈进行密封处理；控制阀组(10)的回水通道即T口与密封舱水液压回水通道(26)连接，连接端面处采用O型密封圈进行密封处理；控制阀组(10)的1号负载通道即A口与密封舱1号压力负载通道(21)连接，连接端面处采用O型密封圈进行密封处理；控制阀组(10)的2号负载通道即B口与密封舱2号压力负载通道(24)连接，连接端面处采用O型密封圈进行密封处理。