[发明专利]一种易控型剪叉式集装箱翻转装置

权利要求书

1.一种易控型剪叉式集装箱翻转装置，包含机架、支撑臂、抬升支链、剪叉式举升链、动平台、集装箱吊具；其特征是：

所述机架安装在水平地面上，所述支撑臂通过第一转动副安装在机架上；

所述抬升支链安装在支撑臂和机架之间，由第一滑块和连杆组成，所述第一滑块一端通过第一移动副安装在机架上，第一滑块运动方向与水平面平行，所述第一滑块另一端通过第二转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第三转动副与支撑臂连接；所述抬升支链中，第一滑块为主动件；

所述剪叉式举升链采用剪叉式并联结构，安装在支撑臂与动平台之间，由第二滑块、第三滑块和两个多副杆组成，所述第二滑块通过第二移动副安装在支撑臂上，所述第一多副杆通过第四转动副与支撑臂连接，所述第二多副杆通过第五转动副与第二滑块连接，所述第一多副杆与第二多副杆通过第六转动副连接，所述第三滑块通过第三移动副与动平台连接，所述第一多副杆通过第七转动副与第三滑块连接；所述动平台通过第八转动副与第二多副杆连接；所述剪叉式举升链中，第二滑块或第三滑块为主动件。

2.根据权利要求1所述的一种易控型剪叉式集装箱翻转装置，其特征是：包含两个支撑臂，所述支撑臂均通过转动副安装在机架上，且连接支撑臂与机架的转动副同轴；每个支撑臂均由一个抬升支链驱动，每个支撑臂与动平台之间安装一个剪叉式举升链，所述集装箱吊具通过第四移动副与动平台连接；所述抬升支链中第一滑块由伺服直线驱动器驱动，所述剪叉式举升链中第二滑块或第三滑块由伺服直线驱动器驱动。