[发明专利]一种无人机航拍图像快速拼接方法

权利要求书

1.一种无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)无人机航拍时同步获取图像和拍照时的地理定位作为图像位点；

(2)将无人机航拍作业区域按同一地理坐标系正交分割为网格；

(3)计算网格内的图像的中心位点与网格中心点的距离，取最近图像位点对应的图像，裁切出该网格范围部分作为该网格的填充图像；

(4)无人机航线经过的网格取得对应填充图像后拼合得到整图。

2.如权利要求1所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，所述网格，其分割方法为：

以开始执行航拍作业后的初始图像的图像位点为起始网格的中心；网格的边长大小定为与航线间距相同或航拍图像画幅的1/4-1/2。

3.如权利要求1所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，所述无人机航拍时，其获取图像的设备采用正射相机模块。

4.如权利要求3所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，所述正射相机模块，其为光学相机架设在1个二轴稳定云台上；

所述的二轴稳定云台，其稳定轴线为两个水平方向，使所述光学相机正对下方。

5.如权利要求3所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，所述无人机航拍时，获取的图像包括采用正射相机模块执行拍照动作获取的照片，或采用正射相机模块连续录制的视频数据。

6.如权利要求5所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，当采用所述正射相机模块进行拍照时，其接收到无人机的飞控系统发送的控制信号执行拍照动作，同时无人机的飞控系统记录即刻地理定位作为对应的图像位点；

或所述正射相机模块设定固定时间间隔执行拍照动作，同时发送信号到无人机的飞控系统，由飞控系统记录即刻地理定位作为对应的图像位点。

7.如权利要求5所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，当采用所述正射相机模块录制视频数据时，无人机的飞控系统按设定飞行距离或设定时间间隔记录位点及时间点，获得视频数据后取该时间点的视频帧作为对应的图像数据。

8.如权利要求1所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，所述步骤(3)中，如果有2个图像的中心位点与网格中心点的距离相同，取后获取的图像作为该网格的填充图像。

9.如权利要求1所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，所述步骤(3)中，根据无人机作业时航线经过网格的顺序进行网格的填充图像获取；

判断航线进入网格的对应的进入边；

选定所述填充图像所需的对应图像后，除了裁切出该网格的填充图像，保留所述的进入边后侧的图像作为该网格的附件网格的填充图像。

10.如权利要求9所述的无人机航拍图像快速拼接方法，其特征在于，航线进入下一网格后刷新所进入网格的填充图像的获取。