[发明专利]一种无人车防碰撞的方法

权利要求书

1.一种无人车防碰撞方法，其特征在于，包括：

采集无人车周围的障碍物信息；

根据所述无人车与所述障碍物的信息，筛选第一目标障碍物；

比较所述第一目标障碍物是否位于所述无人车的安全距离内；

当所述无人车为运动状态时，则计算所述无人车与所述第一目标障碍物的碰撞触发阈值，当所述第一目标障碍物的碰撞时间小于等于所述碰撞触发阈值时，所述第一目标障碍物位于所述无人车的安全距离内；

所述计算所述无人车与所述第一目标障碍物的碰撞触发阈值包括：

TTC触发＝V_rel/(2*a_rel)+T_actuator+T_safe，

其中，TTC触发为碰撞触发阈值，

V_rel为所述第一目标障碍物与所述无人车的相对速度，

a_rel为所述第一目标障碍物与所述无人车的相对加速度，

T_actuator为执行器响应减速条件的延迟时间，

T_safe为系统响应减速条件的预留时间；

若所述第一目标障碍物位于所述安全距离内，且所述无人车为运动状态，则对所述无人车进行制动；

若所述第一目标障碍物位于所述安全距离内，且所述无人车为静止状态，则保持所述无人车静止。

2.根据权利要求1所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述无人车与所述障碍物的信息，筛选第一目标障碍物包括：

筛选位于无人车自车道上的第二目标障碍物，所述第二目标障碍物满足|Dy+Vy*TTC|1/2*LaneWidth；

计算所述第二目标障碍物的碰撞时间，选择所述碰撞时间最小的障碍物为第一目标障碍物，

Dy为所述障碍物与所述无人车的相对侧向距离，

Vy为所述障碍物与所述无人车的相对侧向速度，

LaneWidth为所述无人车的自车道宽度。

3.根据权利要求1所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，所述比较所述第一目标障碍物是否位于所述无人车的安全距离内包括：当所述无人车为静止状态时，所述安全距离为0.3-0.7米。

4.根据权利要求3所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，所述碰撞触发阈值的计算包括：

采集所述第一目标障碍物与所述无人车的相对速度及相对加速度；

捕获所述无人车的执行器响应减速条件的延迟时间；

根据所述相对速度及相对加速度以及所述延迟时间，确定所述触发阈值。

5.根据权利要求4所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，所述计算所述碰撞触发阈值还包括：设置所述无人车系统响应减速条件的预留时间。

6.根据权利要求1所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，所述制动的条件包括根据所述无人车的当前速度以及碰撞触发阈值确定所述无人车的减速条件。

7.根据权利要求6所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，根据所述无人车的当前速度以及碰撞触发阈值确定所述无人车的减速条件包括：

对所述无人车的速度进行分级；

通过标定建立所述无人车的速度级别、碰撞触发阈值以及减速条件之间对应关系；

根据所述速度级别及所述碰撞触发阈值查找对应的减速条件。

8.根据权利要求4所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，所述采集所述第一目标障碍物与所述无人车的相对速度及相对加速度还包括：

利用传感器感知的第一目标障碍物信息；

在感测融合模块经过RT变换到同一坐标系下；

根据时间戳和空间位置进行数据融合。

9.根据权利要求7所述的无人车防碰撞方法，其特征在于，所述减速条件包括减速度，控制所述无人车按照所述减速条件进行减速之前还包括对所述减速度进行润滑和滤波处理。