[发明专利]一种电机输出转矩控制方法及系统

权利要求书

1.一种电机输出转矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取上一时刻的电磁转矩；

将所述上一时刻的电磁转矩进行差分计算，得到电磁转矩的差值；

将所述电磁转矩的差值输入至预先建立的可调模型，得到当前时刻的估计转子电角速度值；

基于预先获取到的当前时刻的转子电角速度值与所述当前时刻的估计转子电角速度值，得到所述当前时刻的转子电角速度值与所述当前时刻的估计转子电角速度值的差值；

将所述当前时刻的转子电角速度值与所述当前时刻的估计转子电角速度值的差值进行可调系数计算，得到可调系数；

将所述可调系数进行转动惯量计算，得到辨识转动惯量；

将所述辨识转动惯量、所述当前时刻的转子电角速度值和预先获取到的带通滤波器传递函数值进行主动阻尼运算，得到当前时刻的电磁转矩；

基于所述当前时刻的电磁转矩，执行电机输出转矩的控制操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述电磁转矩的差值输入至预先建立的可调模型，得到当前时刻的估计转子电角速度值，包括：

将所述电磁转矩的差值输入至预先建立的可调模型，得到当前时刻的估计转子电角速度值；

其中，所述预先建立的可调模型表示为：

ω^P_e(k)＝2ω^M_e(k-1)-ω^M_e(k-2)+b_g(k)ΔT_e(k-1)

其中，ω^P_e为估计转子电角速度值，k为时刻系数，ω^M_e为转子电角速度值，b_g为可调系数，T_e为电磁转矩，ΔT_e(k-1)为一个采样周期内的电磁转矩的差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻的转子电角速度值与所述当前时刻的估计转子电角速度值的差值进行可调系数计算，得到可调系数，包括：

将所述当前时刻的转子电角速度值与所述当前时刻的估计转子电角速度值的差值进行可调系数计算，得到可调系数；

其中，所述可调系数表示为：

其中，b_g为可调系数，k为时刻系数，β为自适应增益系数，ΔT_e(k-1)为一个采样周期内的电磁转矩的差值，Δω_e(k-1)为转子电角速度值与估计转子电角速度值的差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述可调系数进行转动惯量计算，得到辨识转动惯量，包括：

在采样周期内将所述可调系数进行转动惯量计算，得到辨识转动惯量；

其中，所述辨识转动惯量表示为：

其中，b_g为所述可调系数，k为时刻系数，T_s为采样周期，为所述辨识转动惯量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先获取到的带通滤波器传递函数值的过程，包括：

获取带通滤波器谐振频率；

将所述带通滤波器谐振频率输入至带通滤波器传递函数模型，得到带通滤波器传递函数值；

其中，所述带通滤波器传递函数模型表示为：

其中，G_BPF为所述带通滤波器传递函数值，ω₀为所述带通滤波器谐振频率，S为微分算子，Q为品质因数。