[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置和车辆

说明书

本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置和车辆，其中，车辆轨迹预测方法包括：确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及至少两组系数的权重值；根据至少两组系数的权重值与至少两组系数确定拟合方程的系数；根据拟合方程的系数和拟合方程确定车辆的预测轨迹。由于本发明中车辆的预测轨迹是由行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数确定的，相对于只使用一种方式来得到的预测轨迹来说，使得预测轨迹满足多种行车场景，提高了车辆的预测轨迹的准确性以及车辆运行的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆轨迹预测方法、装置和车辆。

背景技术

相关技术方案中，预测车辆行驶轨迹通常采用训练好的深度学习模型，通常情况下，深度学习模型在上线前需要对其进行训练，而模型的训练过程需要采集特定场景的训练集。由于采集的训练集具有局限性，故训练的算法单一，而车辆行驶的场景多变，预测得到的车辆行驶轨迹准确性较低，无法满足现阶段的驾驶需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种车辆轨迹预测方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种车辆轨迹预测装置。

本发明的第三个方面在于，提供了一种车辆。

本发明的第四个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种车辆轨迹预测方法，其中，车辆轨迹预测方法包括：确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及至少两组系数的权重值；根据至少两组系数的权重值与至少两组系数确定拟合方程的系数；根据拟合方程的系数和拟合方程确定车辆的预测轨迹。

在该技术方案中，每一组系数和拟合方程组合起来可以得到一个预测的车辆行驶轨迹，可以理解的是，一组系数对应一个预测的车辆行驶轨迹，由于本发明中车辆的预测轨迹是由行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数确定的，相对于只使用一种方式来得到的预测轨迹来说，使得预测轨迹满足多种行车场景，提高了车辆的预测轨迹的准确性以及车辆运行的安全性。

进一步地，通过限定结合至少两组系数的权重值来确定拟合方程的系数，使得拟合方程的系数的确定过程中可以充分考虑到每组系数的可信度，进而确保了车辆的预测轨迹的准确性，进而满足多种行车场景，提高了车辆运行的安全性。

另外，本发明提供的上述技术方案中的车辆轨迹预测方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，至少两组系数包括第一组系数，在确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数的步骤之前，还包括：获取车辆的转向信息；确定车辆的转向信息满足设定条件，记录车辆的轨迹点；确定车辆的轨迹点的数量大于或等于设定数值，对数量为设定数值的轨迹点进行坐标转换，以得到转换结果；采用最小二乘法对转换结果对拟合方程进行拟合，以得到拟合方程的第一组系数。

在该技术方案中，第一组系数是基于记录的车辆的轨迹点确定的，其中，车辆的轨迹点的记录需要在车辆的转向信息满足设定条件才能开始进行。由于车辆的转向信息可以反应车辆的当前行驶的场景，故可以通过限定在车辆的转向信息满足设定条件才记录车辆的轨迹点，将不需要进行轨迹预测的路段剔除掉，以减少数据的处理量。

此外，通过限定车辆的轨迹点的数量大于或等于设定数值，可以实现对需要拟合的数据量的控制，避免因为处理的数据量过大而造成拟合方程的第一组系数得到的速度缓慢，影响车辆的预测轨迹的实时性。

在上述任一技术方案中，车辆的转向信息包括：方向盘的转动角度值；确定车辆的转向信息满足设定条件，记录车辆的轨迹点的步骤，具体包括：确定在当前时刻前预设时长内的转动角度值的平均值；根据转动角度值以及转动角度值的平均值确定转动角度的方差值；确定转动角度的方差值小于设定阈值，记录车辆的轨迹点。