[发明专利]泊车路线的规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车路线的规划方法，其特征在于，所述方法包括：

通过摄像头采集车辆四周的多张环境图像，所述摄像头为环境中的摄像头；

对所述环境图像进行滤波处理，得到处理后的环境图像，其中根据不同的环境图像的采用不同的滤波处理；

对多张所述处理后的环境图像进行特征提取，确定多张所述处理后的环境图像的重合点；

基于多张所述处理后的环境图像的重合点，对所述处理后的环境图像进行拼接处理，生成四周环视图，所述四周环视图是所述车辆的周围环境图像；

调用车位识别模型识别所述四周环视图中的空余车位，所述车位识别模型是基于darknet深度学习框架的yolov3网络进行数据训练得到的；

向用户展示标记后的四周环视图，所述四周环视图中标记有空余车位的位置，所述四周环视图中的非车位信息进行模糊显示，所述四周环视图中以黑色圆点代表车辆当前所处的位置；

接收针对目标空余车位的选择指令；

通过所述泊车管理系统根据所述目标空余车位的位置信息、车辆入车位方式和条件指令规划所述车辆停放至所述目标空余车位的泊车路线，所述车辆入车位方式包括：车辆车头入车位和车尾入车位，所述条件指令包括：泊车时经过预设的目标点；

其中，所述调用车位识别模型识别所述四周环视图中的空余车位，包括：

对所述四周环视图进行多种尺度的缩放，得到k个不同尺度的四周环视图；

采用所述车位识别模型的特征提取层分别对所述k个不同尺度的四周环视图进行处理，得到所述k个不同尺度的四周环视图分别对应的特征图；

将所述特征图划分为n个网格，所述n为正整数；

在所述网格中检测识别目标对应的边界框；

生成各个所述边界框的第一交并比IOU，所述第一交并比IOU是指所述边界框与所述特征图中的其它边界框之间的交并比总和；

采用非极大值抑制算法根据各个所述边界框的第一交并比IOU，选择目标边界框中的识别目标，确定为所述空余车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用非极大值抑制算法根据各个所述边界框的第一交并比IOU，选择目标边界框中的识别目标，确定为所述空余车位，包括：

根据各个所述边界框的第一交并比IOU，选择所述第一交并比IOU最大的边界框作为初始的目标边界框；

获取除所述目标边界框之外的其它边界框的第二交并比IOU，所述第二交并比IOU是指所述其它边界框与所述目标边界框之间的交并比；

删除所述第二交并比IOU大于阈值的其它边界框；

从剩余边界框中选择所述第一交并比IOU最大的边界框作为更新后的目标边界框，并再次从所述获取除所述目标边界框之外的其它边界框的第二交并比IOU的步骤开始执行，直至所述剩余边界框为零时，确定所述目标边界框对应的目标为所述空余车位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述网格中检测识别目标对应的边界框，包括：

获取所述网格的检测范围；

获取所述特征图中的识别目标的中心位置坐标；

响应于所述中心位置坐标落入所述网格的检测范围中，确定所述识别目标由所述网格进行识别；

检测所述识别目标对应的所述边界框。