[发明专利]一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮

权利要求书

1.一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮，其特征在于：包括轮毂（2），所述轮毂（2）的外壁安装有敷胶轮（3），且轮毂（2）的一侧连接有固定端盖（1），所述固定端盖（1）与轮毂（2）之间旋合连接有固定螺栓（11），所述轮毂（2）靠近固定端盖（1）的一侧中间开设有凹槽（12），所述凹槽（12）的内部安装有直流伺服电机（13），所述轮毂（2）远离固定端盖（1）的一侧中间贯穿有轮轴（5），所述轮轴（5）延伸至凹槽（12）内部的一端与直流伺服电机（13）相连接，且轮轴（5）的另一端安装有减震支架（4），所述减震支架（4）的顶部两端靠近轮毂（2）的一侧均连接有缓冲弹簧（6），两个所述缓冲弹簧（6）的顶端之间安装有固定支架（7），所述固定支架（7）的一侧通过转轴活动连接有调节架（8），且固定支架（7）与调节架（8）之间连接有调节柱（9），所述轮毂（2）的内部两端靠近凹槽（12）的一侧均开设有腔槽（16），两个所述腔槽（16）的内部均安装有弹簧（15），所述凹槽（12）的内部两侧均连接有橡胶垫（17），所述弹簧（15）延伸至凹槽（12）内部的一端与橡胶垫（17）相连接，所述凹槽（12）的内壁两端靠近轮轴（5）的一侧均安装有限位柱（10），所述直流伺服电机（13）的一端两侧均开设有与限位柱（10）相匹配的限位槽（14）。

2.根据权利要求1所述的一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮，其特征在于：所述敷胶轮（3）的数量为十二个，且十二个敷胶轮（3）以轮轴（5）为中心呈环形阵列分布。

3.根据权利要求1所述的一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮，其特征在于：所述敷胶轮（3）的外壁为粗糙软胶材质，增加其与地面摩擦系数，行走精准，且敷胶轮（3）呈45度排布。