[发明专利]一种机器人标定方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种机器人标定方法、装置及系统。其中，所述方法包括：控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像；控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。本申请既可以避免标定板产生的标定误差，从而提高标定精度，又不会对机器人手臂造成物理损伤，有助于确保机器人手臂动作精度和使用寿命。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人标定方法、装置及系统。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

为了满足制造业转型升级发展的需求,集成了视觉系统的智能工业机器人在现代化工厂中被越来越多地使用。在机器人领域，利用视觉方法进行位姿估计来帮助机械臂实现精确的目标抓取有着重要的应用，其中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。

现有技术中，对机器人进行手眼标定时，主要采用标定板实现，一方面，标定板受热胀冷缩影响会产生畸变，从而产生标定误差；另一方面，机器人手臂频繁物理接触标定板，也会造成物理损伤，影响机器人手臂动作精度和使用寿命。

发明内容

本申请的目的是提供一种机器人标定方法、装置及系统。

本申请第一方面提供一种机器人标定方法，包括：

控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像；

控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像，包括：

控制全息投影装置在机器人的相机前方预设位置投射符合预设尺寸和形状的全息标定影像，所述全息标定影像包括位置固定的多个预设标定点。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像，包括：

在每次控制所述机械手臂前端点击到所述预设标定点时，触发所述机器人的相机拍摄标定图像。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系，包括：

基于所述标定图像，确定所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标；

根据所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，确定所述机器人的手眼标定关系。

本申请第二方面提供一种机器人标定装置，包括：

全息投影控制模块，用于控制全息投影模块在机器人的相机前方投射全息标定影像；

手臂运动控制模块，用于控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

标定影像采集模块，用于采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

标定关系确定模块，用于基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述全息投影控制模块，包括：