[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够以与周边环境相应的行为控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在基于所述识别部识别到的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了以下的系统：在车辆的路径与行人的路径交叉的情况下，经由行人能够操作的进行人车间通信的第一设备和驾驶员能够操作的设置于车辆的进行人车间通信的第二设备中的至少一方而向驾驶员及行人中的至少一方进行警报(专利文献1(日本特开2015-32312号公报))。

发明内容

发明要解决的课题

上述以往的技术止步于向行人或驾驶员进行警报，关于本车的行为未作考虑。因此，车辆有时未进行与周边环境相应的行为。

本发明的目的之一在于，提供能够以与周边环境相应的行为控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，在基于所述识别部识别到的与移动体的构造相关的特征而推定为所述移动体是能够迅速横向移动的特定移动体的情况下，所述驾驶控制部在用于使所述车辆通过所述移动体的旁边的控制中，加强横向的防范程度。

(2)：在上述(1)的方案中，在推定为所述移动体不是特定移动体的情况下，所述驾驶控制部以使所述车辆通过在所述移动体的横向上距所述移动体第一距离的位置的方式进行控制，在推定为所述移动体是特定移动体的情况下，所述驾驶控制部以使所述车辆通过在所述特定移动体的横向上距所述特定移动体第二距离的位置的方式进行控制，其中，所述第二距离比第一距离长。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶控制部以不向与所述特定移动体建立了关联的设定区域进入的方式，决定所述车辆通过所述移动体的旁边时的位置。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述驾驶控制部以不向基于所述特定移动体在设定时间后有可能移动到的位置得到的设定区域进入的方式，决定所述车辆通过所述移动体的旁边时的位置。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述移动体能够转弯的最小半径越小，则所述驾驶控制部使所述车辆在通过所述移动体的旁边时，通过在所述移动体的横向上距所述移动体越远的位置。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述特定移动体包括具有第一车轮和在所述移动体的横向上相对于所述第一车轮并列设置的第二车轮的移动体、或者单轮车。

(7)：在上述(1)～(6)的任一方案中，所述驾驶控制部还基于所述特定移动体的周边的观光对象来设定横向的防范程度。

(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，在所述特定移动体的第一横向上存在观光对象的情况下，与在所述特定移动体的第一横向上不存在观光对象的情况相比，所述驾驶控制部加强横向的防范程度。

(9)：在上述(1)～(8)的任一方案中，所述驾驶控制部基于正在利用所述特定移动体的第一利用者的属性来设定横向的防范程度。