[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：

获取预设基准定位方式所发布的第一当前位姿信息；

获取有别于所述基准定位方式的至少一种其余定位方式所发布的第二当前位姿信息；

将由所述第一当前位姿信息与一个所述第二当前位姿信息构成输入信息对分别输入到预设的联邦滤波器的各子滤波器中；每一种所述其余定位方式对应一个所述子滤波器；

各子滤波器以所述输入信息对中的所述第二当前位姿信息和所述第一当前位姿信息之间的当前位置偏差作为量测量对状态量进行估计，得到针对所述状态量的当前局部误差估计；

将所述第一当前位姿信息以及各所述各子滤波器输出的当前局部误差估计，输入到所述联邦滤波器的主滤波器进行最优融合，得到当前全局估计误差；

根据所述当前全局估计误差校正所述第一当前位姿信息。

2.如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述预设基准定位方式为惯性测量单元IMU定位方式；

所述状态量包括以下至少之一：

所述IMU的位置误差；

所述IMU的姿态误差；

所述IMU的速度误差；

所述IMU的陀螺零偏；

所述IMU的加速度计零偏。

3.如权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，所述其余定位方式包括WiFi定位方式；

所述获取有别于所述基准定位方式的至少一种其余定位方式所发布的第二当前位姿信息，包括：

获取当前接收到的WiFi信号的接收信号强度指示RSSI数据；

将所述RSSI数据输入预设的定位模型中，得到所述第二当前位姿信息；所述定位模型为通过由预先设置的大量采样点和各采样点对应的RSSI数据作为样本数据训练得到的模型。

4.如权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，所述其余定位方式包括基于里程计坐标系Odom数据的定位方式；

所述获取有别于所述基准定位方式的至少一种其余定位方式所发布的第二当前位姿信息，包括：

对Odom数据进行速度积分递推计算，得到所述第二当前位姿信息。

5.如权利要求1-4任一项所述的机器人定位方法，其特征在于，在将由所述第一当前位姿信息与一个所述第二当前位姿信息构成输入信息对分别输入到预设的联邦滤波器的各子滤波器中之后，所述方法还包括：各所述子滤波器输出各所述其余定位方式与所述基准定位方式的当前局部协方差矩阵；

在将所述第一当前位姿信息以及各所述各子滤波器输出的当前局部误差估计输入到所述联邦滤波器的主滤波器进行最优融合之前，所述方法还包括：

确定所有的所述当前局部协方差矩阵满足预设第一可信度要求。

6.如权利要求1-4任一项所述的机器人定位方法，其特征在于，所述联邦滤波器的主滤波器在进行最优融合后，还得到当前全局协方差矩阵；

在根据所述当前全局估计误差校正所述第一当前位姿信息之前，所述方法还包括：

确定所述当前全局协方差矩阵满足预设第二可信度要求。

7.如权利要求6所述的机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前全局协方差矩阵不满足预设第二可信度要求时，按照预设方式进行提示，以便对所述联邦滤波器进行校正。