[发明专利]机械手及其夹取装置

说明书

本发明公开了机械手的夹取装置，包括多个夹爪组件以及用于驱动所述多个夹爪组件相互靠近并夹取物料的驱动机构；夹爪组件包括夹板以及设置在夹板的下端的夹爪，所述夹板的下端滑动设置有滑块，所述滑块能够在夹板上进行纵向滑动，所述滑块上安装所述夹爪。该夹取装置结构简单紧凑，满足自动化生产线装配空间紧凑的需求，解决现有生产线中夹取装置结构复杂的问题；其能够实现夹取和提升的同步功能。

技术领域

本发明涉及夹取装置，更具体地说，它涉及机械手及其夹取装置。

背景技术

夹取机构已广泛应用于自动化生产及自动化检测等领域，实现对物料的移动、搬运等作业。现有的夹取机构，其结构比较复杂，且通过两个驱动源来分别实现横向和纵向的运动，另外，对于管件和夹爪的配合关系要求较高。

申请公布号为CN110817420A的中国专利公开了一种上下料装置，用于与机械臂连接以从清洗机构夹取玻璃管至夹管工装，上下料装置包括第一连接板、夹具机构、第一驱动机构和第二驱动机构，夹具机构包括间隔设置的第一夹爪和第二夹爪，第一驱动机构一端连接于第一连接板、另一端连接于夹具机构以用于驱动第一夹爪和第二夹爪开合以夹取或松开玻璃管，第二驱动机构一端用于与机械臂连接、另一端连接于第一连接板以用于驱动夹具机构在水平方向直线往复运动，通过第二驱动机构驱动夹具机构移动至清洗机构的预设位置，接着通过第一驱动机构驱动夹具机构开合以从清洗机构夹取玻璃管，再通过第二驱动机构驱动夹具机构移动至夹管工装，自动化程度高，能够提高工作效率，降低工人的劳动强度。

授权公布号为CN210392892U的中国专利公开了一种带自动校正功能的工件吸头装置，包括安装座和吸头，安装座上设置有驱动吸头上下移动的驱动机构，安装座设置有一对水平导杆，水平导杆上套装有导向块和导向弹簧I，1对导向块上部均设置为楔块，1对导向块下部延伸至吸头下方设置有水平设置的仿型夹爪，1对仿型夹爪之间设置有容纳工件的凹槽，驱动机构连接有上下移动且用于与楔块斜面接触的导向轮；本实用新型能够在吸头下方设置有仿型夹爪进行自动对中，结合弹簧复位装置、楔块和导向轮，使仿型夹爪在吸头上下移动过程中自动进行夹持和松开工件，达到校正的目的，结构简单、成本低，能够定点夹取以及定点贴料，自动化程度高，加工效率高。

但是，上述两个专利公开的夹取装置仍然存在一些弊端，具体如下：

1)其机构比较复杂，且占用空间大；

2)夹爪的结构较为单一，且适应性差；

3)在许多自动化生产线上，待夹取的物料通常放置在传送带上，通过夹取装置将传送带上的物料搬运至指定位置；在夹取物料的过程中，夹爪夹取物料后会在传送带上停留短暂的时间，而在此过程中，物料与传送带之间发生相对运动并产生摩擦，而这种摩擦会损伤物料表面；现有的夹取装置，在夹取物料时，通过两个驱动源来分别实现夹爪的横向和纵向的运动，其操作过程比较复杂。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明在于提供机械手及其夹取装置，该夹取装置结构简单紧凑，可实现夹取和提升的同步功能。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：机械手的夹取装置，包括多个夹爪组件以及用于驱动所述多个夹爪组件相互靠近并夹取物料的驱动机构；夹爪组件包括夹板以及设置在夹板的下端的夹爪，所述夹板的下端滑动设置有滑块，所述滑块上安装所述夹爪。

作为优选，所述滑块的上下两端中的至少一端设有第一弹性件，在夹爪夹取物料时，第一弹性件促使夹爪发生纵向运动。

作为优选，所述滑块通过导向杆连接所述夹爪，所述导向杆的一端与夹板滑动连接，所述导向杆的另一端与夹爪固定连接；所述夹爪与所述滑块之间还设有第二弹性件，在夹爪夹取物料时，第二弹性件促使夹爪发生横向运动。

作为优选，所述滑块能够在夹板上进行纵向滑动；所述夹爪与夹板形成楔形结构配合，在夹取物料时，夹爪沿所述楔形结构上升。