[发明专利]菌落划线涂布机器人平台及划线涂布方法

权利要求书

1.一种菌落划线涂布机器人平台，其特征在于：包括工作台、机器人和控制单元，所述机器人安装在工作台上，所述机器人的机械臂上安装注液器和夹爪，所述工作台上布置划线涂布设备，包括输入皿架、输出皿架、样品架、吸头盒、吸头回收盒和划线涂布器，所述输入皿架上装有预装培养基的培养皿，所述样品架上装有预装样品溶液的样品容器，所述吸头盒内装有吸头，所述划线涂布器包括旋转底座和培养皿台，所述控制单元控制机器人的机械臂运动，完成夹爪抓放培养皿、对培养皿开盖合盖、注液器取弃吸头、注液器从样品容器中吸取样品溶液、通过划线涂布器的转动和注液器的移动形成的运动组合，完成注液器对培养皿的注液同时的划线涂布操作。

2.根据权利要求1所述的菌落划线涂布机器人平台，其特征在于：所述工作台上设置适配架，所述划线涂布设备设置在适配架上，所述适配架上配有操作提手，所述工作台上设置定位部件，所述适配架通过定位部件定位在工作台上。

3.根据权利要求1所述的菌落划线涂布机器人平台，其特征在于：所述夹爪包括两根间距可调的夹爪杆和驱动部件，所述驱动部件控制两根夹爪杆之间的间距和夹紧力。

4.根据权利要求3所述的菌落划线涂布机器人平台，其特征在于：所述夹爪的内侧呈弧形，所述弧形内径与培养皿的外径相匹配。

5.根据权利要求3所述的菌落划线涂布机器人平台，其特征在于：所述夹爪的内侧设置凸点，所述夹爪抓取培养皿时，所述凸点与培养皿的外侧边配合。

6.根据权利要求1所述的菌落划线涂布机器人平台，其特征在于：所述注液器和夹爪设置在机械臂的两侧，注液器的吸头接口位置低于夹爪的位置。

7.根据权利要求2所述的菌落划线涂布机器人平台，其特征在于：所述输入皿架、输出皿架布置在适配架的两侧，所述样品架、吸头盒、吸头回收盒和划线涂布器设置在机器人的前方。

8.一种应用如权利要求1至7中任一项所述的菌落划线涂布机器人平台进行划线涂布的方法，其特征在于：包括如下步骤:

（1）布置培养皿、吸头至平台的划线涂布设备上，控制单元初始化设备信息；

（2）控制单元控制机器臂通过夹爪从输入皿架上取下一个培养皿，送至涂布器上；

（3）夹爪将皿盖取下，皿底留在划线涂布器上；

（4）控制机械臂上的注液器从吸头盒上取一个吸头；

（5）注液器从样品架的容器内吸取预定量的样品溶液；

（6）使注液器移动至划线涂布器上皿底的上方位置，并使吸头口部接触皿底中培养基表面；

（7）控制划线涂布器自动旋转，同时控制吸头在皿底的上表面移动，使样品溶液从吸头均匀流出，随培养皿旋转，样品溶液呈螺旋状划线涂布在培养基表面；

（8）控制机械臂使注液器移动到吸头回收盒上方，退掉吸头；

（9）控制机械臂夹爪移回到划线涂布器上方，将皿盖盖在皿底上；

（10）夹爪夹住皿底，机械臂将划线涂布完成的培养皿送到输出皿架；

（11）重复步骤（2）-（10），直至输入皿架上的培养皿全部完成划线涂布，布置于输出皿架上。

9.根据权利要求8所述的划线涂布方法，其特征在于：所述步骤（7）中，所述吸头从皿底的中心位置向边缘移动。