[发明专利]一种自助加工售卖的蒸菜机器人

说明书

本发明属于机器人领域，具体涉及一种自助加工售卖的蒸菜机器人，包括配合工作的六轴机器人装置和SCARA机器人装置，所述六轴机器人装置包括六轴机器人底座和一轴臂，所述六轴机器人底座上固定有所述一轴臂，所述一轴臂的输出端连接有二轴臂，所述二轴臂的输出端连接有三轴臂，所述三轴臂的输出端连接有四轴臂，所述四轴臂的输出端连接有五轴臂，所述五轴臂的输出端连接有六轴臂；本发明的蒸菜机器人由一个六轴机器人搭配两个SCARA机器人组成，两者配合可进行菜品的蒸菜辅助操作和蒸菜售卖操作，减少人力成本投入，实现蒸菜的自助加工和自助售卖，操作流程规范卫生，简化蒸菜销售繁琐的加工步骤，便于推广和搭建使用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种自助加工售卖的蒸菜机器人。

背景技术

蒸菜是利用水沸后产生的水蒸气为传热介质，使食物成熟的烹调方法。在烹饪中，它既能制作主食，也能制作小吃和糕点。在菜品烹调中，既可用于半成品加工的前期热处理，也可用于成品烹调，使之成熟或软熟入味。

现有技术存在以下问题：

现今的蒸菜加工和售卖均为人工操作，需要多人配合进行蒸菜操作、搬运操作和售卖操作，整体过程人力成本投入大，且缺乏系统的控制。

为解决上述问题，本申请中提出一种自助加工售卖的蒸菜机器人。

发明内容

(一)发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种自助加工售卖的蒸菜机器人，通过机器人进行蒸菜的加工和售卖，减少人力成本投入的特点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自助加工售卖的蒸菜机器人，包括配合工作的六轴机器人装置和SCARA机器人装置，所述六轴机器人装置包括六轴机器人底座和一轴臂，所述六轴机器人底座上固定有所述一轴臂，所述一轴臂的输出端连接有二轴臂，所述二轴臂的输出端连接有三轴臂，所述三轴臂的输出端连接有四轴臂，所述四轴臂的输出端连接有五轴臂，所述五轴臂的输出端连接有六轴臂；

所述六轴臂的一侧设置有六轴机器人夹具装置，所述六轴机器人夹具装置包括夹具座和叉板，所述夹具座和所述六轴臂的输出端连接，且所述夹具座的前端对称固定有所述叉板；

所述SCARA机器人装置包括安装座和驱动台，所述安装座的顶部固定有所述驱动台，所述驱动台的输出端连接有夹具轴臂；

所述夹具轴臂的下方设置有双头夹具装置，所述双头夹具装置包括双头夹具架，所述双头夹具架连接在所述夹具轴臂的输出端上，所述双头夹具架的底部分别安装有气动吸盘夹具和三爪气缸夹具。

优选的，所述六轴机器人装置的一侧设置有蒸柜，所述蒸柜的内部叠层放置有蒸盘。

优选的，所述六轴机器人装置的另一侧设置有桌子，所述桌子上设置有两个所述SCARA机器人装置，且所述桌子的上表面放置有蒸盘。

优选的，所述安装座安装在所述桌子的顶部，所述夹具轴臂输出端连接的所述双头夹具架位于所述蒸盘的正上方。

优选的，所述双头夹具架上安装的所述气动吸盘夹具连接外部空压机，所述气动吸盘夹具底部的吸盘吸附所述蒸盘。

优选的，所述双头夹具架上安装的所述三爪气缸夹具底部固定有三组夹爪，夹爪夹持所述蒸盘上放置的蒸碗。

优选的，所述夹具座的内壁对称安装有气缸，所述气缸的输出端升降连接有伸缩杆，所述伸缩杆上连接有蒸盘夹具。

优选的，所述蒸盘夹具为倒置的L型结构，所述蒸盘夹具与所述伸缩杆之间的夹持间隙卡入有所述蒸盘的端壁。