[发明专利]高精度地图制图方法及装置

说明书

本申请公开了高精度地图制图方法及装置，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取多个点云的全局初始位姿，点云为激光雷达采用多圈采集方式采集的待建地图的场所的点云；根据多个点云的空间分布关系，将多个点云划分到多个空间子图中；针对每个空间子图，对属于该空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，以得到每个空间子图中的点云的全局位姿；根据多个空间子图中的点云的全局位姿，对多个空间子图进行拼接，得到待建地图的底图。与现有技术相比，本申请将多帧点云划分到多个空间子图中，针对每个空间子图，对属于该空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，减少了优化过程的计算量，进而可以提升点云拼接的效率，快速完成制图的优化。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及高精度地图技术，公开了一种高精度地图制图方法及装置。

背景技术

高精度地图是自动驾驶中重要的组成部分，高精度地图结合无人车的实时定位技术为无人车的自动驾驶提供了场景感知、决策等基础的技术支持。为了完成大规模的高精度制图，提高高精度地图的制图效率十分重要。

现有技术中，高精度地图通常包含不同的图层，其中地图的底层通常用于建模实际的三维环境。为了得到高精度地图的底层，通常使用激光雷达(LiDAR)采集点云数据，并将点云数据上传、解算、初值估计、优化迭代，从而生成高精度地图的底层。随后，再将高精度地图的底层和其他图层共同拼接生成高精度地图。

然而，在高精度地图的底图的生成过程中，现有技术在初值估计过程中对于点云的初值依赖较重，进而导致对于弱全球定位系统(global positioning system，GPS)场景的适应能力不强，使得优化过程计算量大，无法快速完成制图的优化。

发明内容

提供了一种用于制图方法及装置，以解决现有技术中无法快速完成制图的优化的问题。

根据第一方面，提供了一种高精度地图制图方法，包括：

获取多个点云的全局初始位姿，所述点云为激光雷达采用多圈采集方式采集的待建地图的场所的点云；

根据所述多个点云的空间分布关系，将所述多个点云划分到多个空间子图中；

针对每个空间子图，对属于该空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，以得到每个空间子图中的点云的全局位姿；

根据所述每个空间子图中的点云的全局位姿，对所述多个空间子图进行拼接，得到所述待建地图的底图。

根据第二方面，提供了一种高精度地图制图装置，包括：

获取模块，用于获取多个点云的全局初始位姿，所述点云为激光雷达采用多圈采集方式采集的待建地图的场所的点云；

优化模块，用于根据所述多个点云的空间分布关系，将所述多个点云划分到对个空间子图中；针对每个空间子图，对属于空间子图中的点云的全局初始位姿进行优化，以得到每个空间子图中的点云的全局位姿；

拼接模块，用于根据所述每个空间子图中的点云的全局位姿，对所述多个空间子图进行拼接，得到所述待建地图的底图。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。