[发明专利]一种码垛机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种码垛机器人的控制方法，其特征在于：包括：

利用摄像机来获取目标物体的位置信息，经过运算变换转化成机器人手爪的抓取信息，然后再利用工业机器人运动学的逆解算法计算出一组机械臂各个关节的转角，再通过控制机器人各个关节的转动，使机器人的手爪以特定的姿态到达目标物体的位置并实现对目标物体的准确抓取。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的控制方法，其特征在于：视觉控制具体包括：

(1)图像去燥：

摄像机采集图像后，采用邻域平均法，即由相邻区域中众多像素灰度的平均值来代替每一像素灰度，采集到带有N×N像素的原始图像是g(x,y),并且去除噪音后的图像是h(x,y)；可以得到这样一个公式：其中，x,y＝0,1,2,…,N-1；x则是(x,y)相邻区域图像的全部像素坐标；

(2)图像分割：

假设分割阂值是T，若图像灰度值超过T，那么其就是目标区域；若图像灰度值低于T，那么其就是背景区域，图像墒值定义如下：

其中p(x,y)是指像素发生概率，并且p(x,y)＝n_i/N指像素数量，N则是像素的总数量；

背景区域中的概率是目标区域中的概率则是其中x＝T，T+1，…，L，并且L是指图像灰度极数。

3.根据权利要求1或2所述的一种码垛机器人的控制方法，其特征在于：所述的码垛机器人包括机器人本体和视觉系统，所述的机器人本体包括底座(1)，所述底座(1)的内部一侧固定安装有电机A(2)，所述电机A(2)的输出端固定连接有转轴(3)的输入端，所述转轴(3)的顶端固定连接有齿轮A(4)，所述齿轮A(4)的外侧啮合有齿轮B(6)，所述齿轮B(6)的上方间隙连接有码垛座(7)，所述码垛座(7)的一侧固定连接有电机B(8)，所述电机B(8)的输出端固定连接有螺杆(9)的输入端，所述螺杆(9)的外侧配合连接有螺纹套筒(10)，所述螺纹套筒(10)的外侧固定连接有轴承套筒(11)，所述轴承套筒(11)的一侧过盈连接有支杆(12)，所述支杆(12)的一端固定连接有固定座(13)，所述固定座(13)的一侧插接有承接爪(14)，所述固定座(13)的两侧固定安装有侧板(15)，所述侧板(15)的内部开设有内腔(16)，所述内腔(16)的一侧滑动连接有压板(18)，所述压板(18)的一端固定连接有夹板(19)，所述夹板(19)的形状为三角形。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的控制方法，其特征在于：所述内腔(16)的内部镶嵌连接有弹簧(17)，所述弹簧(17)的数量为多个。

5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的控制方法，其特征在于：所述夹板(19)的一侧镶嵌连接有橡胶垫(20)，所述橡胶垫(20)的材料为硫化橡胶。

6.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的控制方法，其特征在于：所述齿轮B(6)的底端间隙连接有轴承(5)。

7.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的控制方法，其特征在于：所述电机A(2)的输入端与外部电源电性连接，所述电机B(8)的输入端与外部电源电性连接。