[发明专利]一种具有抓取功能的多翼无人机及工作方法

说明书

本发明公开了一种具有抓取功能的多翼无人机及工作方法，该具有抓取功能的多翼无人机，包括：无人机本体、设置在无人机下方的抓取机械臂以及图像识别系统；所述抓取机械臂包括：主动机构，以及设置在主动机构底部的从动机构；所述从动机构的另一端设置有夹爪组件；所述无人机中设有控制器、遥控通信模块以及位置感应模块。所述图像识别系统固连在无人机下测；本发明和传统的单层并联机械臂及串联机械臂相比本发明采用在并联机械臂的基础上串联多自由度的末端执行器且并加以固定，配合图像识别系统对飞行区域内的物品进行识别、分类和抓取，该抓取过程可以在空中动态完成，也可以在地面静态完成。

技术领域

本发明属于无人机设备领域，尤其是一种具有抓取功能的多翼无人机及工作方法。

背景技术

现有的具有抓取功能的无人机大多数采用串联的机械臂，进而实现无人机在空中对目标物的抓取，由于其工作空间较大，故在实际工作任务中，串联机械臂的使用能够降低任务对无人机本身定位精度、飞行精度的要求。但由于串联机械臂不可避免的在每个关节会产生误差积累并累积在末端执行器上，在抓取时仍会面临工作效率低、承载力差的难题。

发明内容

发明目的：提供一种具有抓取功能的多翼无人机及工作方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种具有抓取功能的多翼无人机，其特征在于，包括：

无人机本体和设置在无人机下方的抓取机械臂；

所述抓取机械臂包括：主动机构、设置在主动机构底部的从动机构以及图像识别系统；

所述从动机构的另一端设置有夹爪组件；

所述主动机构固定安装在无人机机身的底部；所述无人机中设有控制器、遥控通信模块以及位置感应模块和机载计算机。

所述图像识别系统包含相机和机载计算机。

在进一步的实施例中，所述主动机构包括：基座，固定连接在基座上的第一平台板，固定安装在第一平台板底部的三个舵机固定框，固定安装在舵机固定框内的驱动器，以及安装在舵机固定框动力输出端的主动臂组；固定安装在机身和起落架拐角处的四个相机以及固定安装在无人机设备舱内的机载计算机

所述基座固定连接在无人机的底部，并随着无人机的飞行移动；

所述驱动器电联无人机控制器。

在进一步的实施例中，所述从动机构包括：连接在主动臂组另一端的第一从动臂组，以及铰接在第一从动臂组另一端的第一动支架，铰接在第一动支架底部的第二从动臂组，铰接在第二从动臂组的另一端的第二动支架；铰接在第二动支架底部的第三从动臂组，以及铰接在第三从动臂组另一端的第三动支架。

在进一步的实施例中，所述第一平台板中心处开设安装孔，所述第一平台板的边缘向外延伸出三个呈顺时针环绕的异型支板，所述异型支板底部一侧延伸出的三个凸块，所述凸块中开设有凸块凹槽；

所述舵机固定框的两端边长设有圆弧状凸块，以及内侧开设有方形容穿口；所述方形容穿口与驱动器外壳插接固定；

所述凹槽与所述舵机固定框顶部边缘嵌合，所述舵机固定框底部一边的圆弧状凸块与底部平台板开设有的定位槽适配；

所述底部平台定位槽为三个且与所述异型支板底部的凸块凹槽对应设置；

所述主动臂组包括过盈配合在三个驱动器输出轴端的连接竖架，一体式连接在连接竖架另一端的三角桁架，以及分别设置在三角桁架的端点处的三个铰接球槽；从动臂组的两端均设有铰接球槽转动连接的球头扣件。

在进一步的实施例中，所述第一平台板与所述第一动支架、所述第二动支架、以及第三动支架的中心位于同一轴线，所述主动臂组，分别与连接在第一动支架、所述第二动支架和第三动支架上的从动臂组位于同一轴线；