[发明专利]位姿图处理方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿图处理方法，其特征在于，所述方法包括：

对构成初始位姿图的各帧进行约束操作，得到第一位姿图；

确定所述第一位姿图中的关键帧，并根据所述关键帧对应的时间间隔和/或空间距离从所述关键帧中确定出目标关键帧；

对所述目标关键帧进行位置约束操作和/或姿态约束操作，得到约束后的位姿图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标关键帧进行位置约束操作，包括：

根据所述目标关键帧的优先级顺序，对所述目标关键帧进行位置约束；所述优先级顺序是根据定位信号的精度和持续时长确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关键帧的优先级顺序，对所述目标关键帧进行位置约束，包括：

根据所述目标关键帧的优先级顺序，确定当前关键帧；

为所述当前关键帧生成虚拟地标，在所述虚拟地标与所述当前关键帧之间加三维位置约束。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标关键帧进行姿态约束操作，包括：

在所述目标关键帧的预设方向生成平行虚拟地标，在所述平行虚拟地标与所述目标关键帧之间加六维位姿约束。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对构成初始位姿图的各帧进行约束操作，得到第一位姿图，包括：

对构成所述初始位姿图的各帧进行匹配，得到各帧的匹配结果；

对所述各帧的匹配结果做包内顺序匹配约束，得到所述第一位姿图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对构成初始位姿图的各帧进行约束操作，得到第一位姿图之前，所述方法还包括：

将预设角度范围内的激光点云数据组合为一帧数据，并对各帧数据和对应的位置数据与姿态数据进行融合，形成各帧的位姿；

对所述各帧的位姿进行组合，得到所述初始位姿图。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标关键帧，在预设的数据库中获取构成所述第一位姿图的各帧的回环匹配结果；

根据所述回环匹配结果，对所述目标关键帧进行包间回环匹配约束。

8.一种位姿图处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一约束模块，用于对构成初始位姿图的各帧进行约束操作，得到第一位姿图；

确定模块，用于确定所述第一位姿图中的关键帧，并根据所述关键帧对应的时间间隔和空间距离从所述关键帧中确定出目标关键帧；

第二约束模块，用于对所述目标关键帧进行位置约束操作和/或姿态约束操作，得到约束后的位姿图。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。