[发明专利]高精地图生成方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种高精地图生成方法，其中，包括：

获取包含道路对象的N帧点云和N帧图像，所述N帧点云中的点云和所述N帧图像中的图像一一对应，N≥2且为整数；

对于所述N帧点云中每两帧相邻的点云，所述每两帧相邻的点云包括第k帧点云和第k+1帧点云，根据第k帧图像、第k+1帧图像、所述第k帧点云和第k+1帧点云，构建第k个目标函数，所述第k个目标函数用于使得所述第k帧点云上的点与所述第k+1帧点云上的点的平均距离最小；

根据所述第k个目标函数，确定所述第k帧点云和所述第k+1帧点云在世界坐标系下的位置；

根据所述第k帧点云在所述世界坐标系下的位置，生成高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第k帧图像、所述第k+1帧图像、所述第k帧点云和第k+1帧点云，构建第k个目标函数，包括：

根据所述第k帧图像的语义，将所述第k帧图像投影到所述第k帧点云上得到第k帧鸟瞰图；

从所述第k帧鸟瞰图中确定出所述第k帧图像中的道路对象的3D位置；

根据位于所述3D位置的每个激光点和第k+1帧鸟瞰图，构建所述第k个目标函数，所述第k+1帧鸟瞰图是将所述第k帧图像投影到所述第k+1帧点云上得到的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据位于所述3D位置的每个激光点和第k+1帧鸟瞰图，构建所述第k个目标函数，包括：

对于所述3D位置中的每个激光点，根据第k个语义约束从所述第k+1帧鸟瞰图中确定出参考激光点，所述参考激光点与所述第k帧鸟瞰图中的对应激光点的距离最小且语义相同，所述第k个语义约束约束用于使得所述第k帧图像和所述第k+1帧图像中相同道路对象一致；

确定所述第k帧鸟瞰图中的各激光点与对应的参考激光点之间的距离，得到多个距离；

利用所述多个距离中的最小距离构造所述第k个目标函数。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据所述第k个目标函数，确定所述第k帧点云和所述第k+1帧点云在世界坐标系下的位置，包括：

根据所述目标函数，调整所述第k帧鸟瞰图和第k+1帧鸟瞰图，使得所述第k帧鸟瞰图和所述第k+1帧鸟瞰图之间的距离最小；

确定调整后的第k帧鸟瞰图和第k+1帧鸟瞰图在世界坐标系下的位置；将调整后的第k帧鸟瞰图在世界坐标系下的位置作为所述第k帧点云在世界坐标系下的位置，将调整后的第k+1帧鸟瞰图在世界坐标系下的位置作为所述第k+1帧点云在世界坐标系下的位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对于所述3D位置中的每个激光点，根据第k个语义约束从所述第k+1帧鸟瞰图中确定出参考激光点之前，还包括：

根据所述第k帧图像提取出所述第k帧图像的语义；

根据所述第k+1帧图像提取出所述第k+1帧图像的语义；

根据所述第k帧图像的语义和所述第k+1帧图像的语义，构造所述第k个语义约束。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述道路对象包括车道线，所述第k帧图像的语义包括所述车道线在所述第k帧图像中的位置信息和/或属性信息，所述属性信息用于指示所述车道线的类型。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第k帧图像的语义和所述第k+1帧图像的语义，构造所述第k个语义约束，包括：

根据所述第k帧图像的语义和所述第k+1帧图像的语义，确定出同时存在于所述第k帧图像和所述第k+1帧图像中的目标道路对象；

根据所述目标道路对象，构造所述第k个语义约束。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述根据所述第k帧点云在所述世界坐标系下的位置，生成高精地图之后，还包括：

根据所述高精地图控制车辆的行驶路线。