[发明专利]一种柔性自动夹紧机械爪

权利要求书

1.一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：包括驱动件(1)、驱动轴(2)、轴套(3)、连杆(4)和至少两个夹爪(5)，

所述驱动轴(2)一端连接于驱动件(1)，受驱动件(1)驱动；

所述轴套(3)套紧于驱动轴(2)，并随驱动轴(2)一体运动；

所述连杆(4)两端分别与轴套(3)、夹爪(5)铰接，轴套(3)通过连杆(4)带动夹爪(5)运动；

所述夹爪(5)绕驱动轴(2)所在直线环形布设；

各夹爪(5)分别固定有导杆(6)，所述导杆(6)贯穿对应的夹爪(5)，且与夹爪(5)滑动配合；

所述导杆(6)与驱动轴(2)相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：还包括固定座(7)，所述固定座(7)为中空结构，除夹爪(5)外的各部件均包裹于固定座(7)中；所述驱动件(1)、导杆(6)均与固定座(7)连接固定，所述夹爪(5)延伸出固定座(7)，以便进行夹放操作。

3.根据权利要求2所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：还包括支撑杆(8)和缓冲弹簧(9)，所述支撑杆(8)远离驱动件(1)设置，所述驱动轴(2)远离驱动件(1)的一端挖空有盲孔(10)，支撑杆(8)一端固定于固定座(7)，另一端活动套入盲孔(10)；所述缓冲弹簧(9)设于盲孔(10)中，两端分别连接驱动轴(2)和支撑杆(8)；所述盲孔(10)深度大于驱动轴(2)的运动行程。

4.根据权利要求3所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：所述导杆(6)套有复位弹簧(11)，复位弹簧(11)设于夹爪(5)远离驱动轴(2)的一侧，并始终保持压缩状态。

5.根据权利要求4所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：所述夹爪(5)的数量为三个，两两夹爪(5)之间的夹角相同。

6.根据权利要求4所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：所述夹爪(5)的数量为两个，两夹爪(5)关于驱动轴(2)所在直线对称设置。

7.根据权利要求5或6所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：所述夹爪(5)呈L型，一端为固定端，另一端为夹取端；所述固定端与连杆(4)铰接，所述夹取端朝向驱动轴(2)。

8.根据权利要求7所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：所述夹取端设有用于弹性保护的硅胶爪垫(12)。

9.根据权利要求8所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：所述驱动件(1)为气缸或液压缸，所述驱动轴(2)为活塞主轴。

10.根据权利要求9所述的一种柔性自动夹紧机械爪，其特征在于：所述固定座(7)整体呈圆柱形。