[发明专利]一种具有双向缓冲功能的悬挂-转向联合机构

权利要求书

1.一种具有双向缓冲功能的悬挂-转向联合机构，其特征在于，包括轮系底盘(1)、套筒(2)、活塞(3)、止动机构(4)、横梁连接件(5)、转向爪(6)、上弹簧(10)、下弹簧(11)、螺栓(12)；所述套筒(2)与活塞(3)活动连接；所述套筒(2)通过螺栓(12)与轮系底盘(1)固定连接，所述下弹簧(11)设置于套筒(2)的内底部；所述活塞(3)从上至下依次连接转向爪(6)、横梁连接件(5)；所述上弹簧(10)设置于活塞(3)的内腔中，所述活塞(3)的内腔侧壁上设有长方形孔洞，所述套筒(2)的侧壁上设有孔洞，止动机构(4)设置于上弹簧(10)的上方，止动机构(4)的一端穿出长方形孔洞和套筒(2)上的孔洞；该双向缓冲功能的悬挂-转向联合机构应用于爬壁机器人，当爬壁机器人接触壁面凹陷或倒置于壁面时，与爬壁机器人连接的双向缓冲功能的悬挂-转向联合机构的上弹簧（10）压缩量增大，下弹簧（11）压缩量减小，使得爬壁机器人与悬挂-转向联合机构均能吸附于壁面；当爬壁机器人接触壁面凸起或正立于壁面时，与爬壁机器人连接的双向缓冲功能的悬挂-转向联合机构的下弹簧（11）压缩量增大，上弹簧（10）压缩量减小，使得爬壁机器人与悬挂-转向联合机构均能吸附于壁面。

2.根据权利要求1所述悬挂-转向联合机构，其特征在于：所述横梁连接件(5)通过轴承(8)与活塞(3)连接。

3.根据权利要求1所述悬挂-转向联合机构，其特征在于：所述转向爪(6)通过定位销(7)与活塞(3)连接。

4.根据权利要求1所述悬挂-转向联合机构，其特征在于：所述活塞(3)的形状为圆柱形。

5.根据权利要求1所述悬挂-转向联合机构，其特征在于：所述悬挂-转向联合机构还包括密封圈(9)，所述活塞(3)内腔的上下侧均设有密封圈(9)。

6.根据权利要求5所述悬挂-转向联合机构，其特征在于：所述套筒(2)的高度大于两个密封圈(9)的距离之和。

7.根据权利要求5或6所述悬挂-转向联合机构，其特征在于：所述密封圈(9)的外径与套筒(2)的内径相等。