[发明专利]面向智能车的车云实时数据通信方法

权利要求书

1.一种面向智能车的车云实时数据通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在智能车的云端服务器搭建MQTT控制总台与服务端，同时搭建包括网页前台和后台的Flask监控模块；

S2：将智能车主系统进行控制模块划分，设置MQTT客户端为其中一个控制模块，然后为每个控制模块定义数据传输格式与类别，打包成ROS节点；

S3：智能车主系统中的MQTT客户端所对应的ROS节点订阅所有其他ROS节点的智能车驾驶数据，对接收到的数据处理后进行融合，得到融合数据的MQTT数据包，然后发送至云端服务器的MQTT服务端；

S4：云端服务器的MQTT服务端在接收到融合数据后，将每种智能车驾驶数据的类型与其MQTT数据包固定头中的位置长度做变量映射，将将完整的变量映射存入MQTT数据包固定头的可扩展字节中，然后将处理后的MQTT数据包发送至Flask监控模块；Flask监控模块通过多线程的方式对MQTT数据包进行处理并送到Flask监控模块的网页前台进行显示；多线程包括数据解析、数据显示、数据库操作三个线程，其中：

数据解析线程从MQTT服务端读取数据包并进行解析，首先解析到可扩展字节，然后根据变量映射表去MQTT数据包头的指定位置读取相应数据，依据数据类型将融合数据进行拆分，得到不同类型的智能车驾驶数据，并将其返回给其它两个线程；

数据显示线程接收解析之后得到的不同类型的智能车驾驶数据，根据预先的设置从中筛选出需要在Flask监控模块网页前台进行显示的数据，通过Flask后台传送到Flask网页前台进行显示，对智能车的驾驶状态进行实时跟踪；

数据库操作线程接收解析之后得到的不同类型的智能车驾驶数据，依据类型将智能车驾驶数据存入MySQL数据库的对应数据表中。

2.根据权利要求1所述的车云实时数据通信方法，其特征在于，所述步骤S1还包括基于云端服务器所在网段进行路由器端口映射，使云端服务器开放到公网。