[发明专利]装车机、装车系统及装车方法

权利要求书

1.一种装车机，其特征在于，包括主控制器、取放装置(13)及行走机构(11)，所述取放装置(13)连接于所述行走机构(11)，且与所述主控制器电连接；

所述行走机构(11)能够带动所述取放装置(13)朝向码放位置(920)运动，并在靠近所述码放位置(920)时停止，且停止位置为驻车位置(910)；

所述取放装置(13)能够带动货物移动，所述主控制器能够在所述行走机构(11)位于所述驻车位置(910)时，依据偏移量控制所述取放装置(13)带动所述货物移动，以使所述货物位于预设位置(930)，其中，所述偏移量表征所述行走机构(11)偏离预设轨迹(Y)的偏差量，所述预设位置(930)位于所述预设轨迹(Y)的一端；

所述取放装置(13)还能够在所述货物位于所述预设位置(930)时将所述货物码放至所述码放位置(920)。

2.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述取放装置(13)包括依次连接的取放机构(131)、升降机构(133)及回转机构(135)，所述回转机构(135)连接于所述行走机构(11)；

所述取放机构(131)能够与所述货物连接，所述升降机构(133)能够带动所述取放机构(131)升降，从而带动所述取放机构(131)升降，以与所述取放机构(131)共同完成取放所述货物的动作；

所述偏移量包括偏移角度(Δθ)，所述偏移角度(Δθ)表征所述行走机构(11)的第一中轴线(Z)与所述预设轨迹(Y)的角度，所述主控制器与所述回转机构(135)电连接，并能够在所述行走机构(11)位于所述驻车位置(910)时，控制所述回转机构(135)带动所述升降机构(133)转动所述偏移角度(Δθ)，从而带动所述货物水平转动所述偏移角度(Δθ)。

3.根据权利要求2所述的装车机，其特征在于，所述取放装置(13)还包括横移机构(132)，所述横移机构(132)连接于所述回转机构(135)和所述升降机构(133)之间，或者连接于所述升降机构(133)和所述取放机构(131)之间；

所述偏移量还包括横向偏移距离(Δd)，所述横向偏移距离(Δd)表征所述行走机构(11)的中心距离所述预设轨迹(Y)的距离，所述主控制器还与所述横移机构(132)电连接，且能够在所述行走机构(11)停止于所述驻车位置(910)时，控制所述横移机构(132)带动所述货物沿第一方向(A)所在的直线移动所述横向偏移距离(Δd)，其中，所述第一方向(A)为水平且垂直于所述预设轨迹(Y)的方向。

4.一种装车系统，其特征在于，包括位置检测装置和如权利要求1-3中任意一项所述的装车机(10)；

所述位置检测装置包括发射机构(21)以及安装于所述行走机构(11)的接收机构(22)，所述发射机构(21)用于在所述行走机构(11)停止于所述驻车位置(910)时，向所述接收机构(22)发射定位光线，所述接收机构(22)能够接收所述定位光线，并形成定位图案，所述定位图案表征所述预设轨迹(Y)；

所述主控制器还与所述接收机构(22)电连接，且能够识别所述定位图案相对于预设图案的偏差，并生成所述偏移量，其中，所述预设图案表征所述行走机构(11)的位置。

5.根据权利要求4所述的装车系统，其特征在于，所述接收机构(22)包括采集器(221)和接收板(222)，所述接收板(222)上靠近所述发射机构(21)的一侧低于所述接收板(222)远离所述发射机构(21)的一侧，且所述接收板(222)的上表面偏向所述发射机构(21)设置，以通过所述接收板(222)的上表面接收定位光线，并形成所述定位图案于所述接收板(222)的上表面；

所述采集器(221)与所述主控制器电连接，且朝向所述接收板(222)的上表面设置，所述采集器(221)用于采集所述定位图案，并发送至所述主控制器。

6.一种装车方法，其特征在于，应用于如权利要求4-5中任意一项所述的装车系统(100)，所述装车方法包括：

在所述行走机构(11)停止于所述驻车位置(910)时，依据所述偏移量控制所述取放装置(13)带动所述货物移动，以使所述货物位于所述预设位置(930)。