[发明专利]混联型三自由度旋转机构

权利要求书

1.一种混联型三自由度旋转机构，其特征在于，包括：第一连杆、通过第一旋转副与所述第一连杆连接的第二连杆、通过第二旋转副与所述第二连杆连接的第三连杆、通过第三旋转副与所述第三连杆连接的第四连杆、第一球铰副、第一端与所述第一球铰副连接的第一球杆、连接于所述第一球杆的第二端和所述第三连杆之间的第一万向副、第二球铰副、第一端与所述第二球铰副连接的第二球杆、连接于所述第二球杆的第二端和所述第三连杆之间的第二万向副、用于对所述第一球铰副提供驱动力的第一驱动机构、用于对所述第二球铰副提供驱动力的第二驱动机构以及用于对所述第四连杆提供驱动力以使所述第四连杆相对所述第三连杆转动的第三驱动机构；

所述第一旋转副的第一旋转轴线与Z轴平行，所述第二旋转副的第二旋转轴线与Y轴平行，所述第三旋转副的第三旋转轴线与第二旋转轴线不平行；

分别通过所述第一驱动机构、第二驱动机构调节所述第一球铰副和第二球铰副的位置，可调节所述第三连杆绕所述第一旋转轴线和绕第二旋转轴线旋转的角度，通过第三驱动机构可调节所述第四连杆绕所述第三旋转轴线旋转的角度，从而使所述第四连杆可进行绕X轴、Y轴和Z轴旋转的姿态变换；

所述第三驱动机构通过万向联轴器与第三旋转副连接时，所述第三驱动机构设置在所述第一连杆上；

所述第一旋转轴线和第二旋转轴线相交，所述第二连杆省去，所述第一连杆与第三连杆通过空心十字轴连接；

所述第一驱动机构包括设置在所述第一连杆上的第一电机，所述第一球铰副通过第一平行四连杆机构与所述第一电机的输出轴驱动连接，所述第一球杆的第二端通过第一万向副与所述第三连杆连接；

所述第二驱动机构包括设置在所述第一连杆上的第二电机，所述第二球铰副通过第二平行四连杆机构与所述第二电机的输出轴驱动连接，所述第二球杆的第二端通过第二万向副与所述第三连杆连接；

所述第三驱动机构包括设置在所述第一连杆上的第三电机，所述万向联轴器穿过所述空心十字轴中部的空腔，驱动连接所述第四连杆与所述第三电机的输出轴。

2.根据权利要求1所述的混联型三自由度旋转机构，其特征在于，所述第一球杆两端的第一球铰副与第一万向副位置互换，和/或所述第二球杆两端的第二球铰副与第二万向副位置互换。