[发明专利]仿真方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种仿真方法，包括：

接收到仿真请求，所述仿真请求至少指示计算目标车辆在指定的仿真环境下的行驶特征；

基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定路口信息，计算得到所述目标车辆在所述路口信息下的参考行驶特征，其中，所述参考行驶特征至少包括参考速度和参考行驶方向；

从预设真实交通流数据库中选取出与所述参考行驶特征所包括的参考速度和参考行驶方向相匹配的目标行驶特征，作为所述仿真环境下所述目标车辆的行驶特征；

其中，所述基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定路口信息，包括：

基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定目标车辆信息以及目标障碍物信息；

从真实路网信息中确定出与所述目标车辆信息以及目标障碍物信息相匹配的目标路口，并得到路口信息，其中，所述路口信息至少能够表征所述目标路口所对应的目标车辆信息以及目标障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从真实路网信息中确定出与所述目标车辆信息以及目标障碍物信息相匹配的目标路口，包括：

获取所述真实路网信息所对应的树状结构，其中，所述树状结构中至少表征有道路路口，以及道路路口所对应的车辆信息和障碍物信息；

从所述树状结构中搜索得到与所述目标车辆信息以及目标障碍物信息相匹配的目标路口。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算得到所述目标车辆在所述路口信息下的参考行驶特征，包括：

基于所述路口信息中所述目标车辆所在位置，以及所述路口信息中所述目标车辆的位置所对应道路的道路特征，得到所述目标车辆所在道路的道路方向；

至少基于所述道路方向计算得到所述目标车辆的参考车辆转动方向；

基于所述参考车辆转动方向得到所述目标车辆的参考行驶方向，至少将所述参考行驶方向作为所述参考行驶特征。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述计算得到所述目标车辆在所述路口信息下的参考行驶特征，包括：

基于所述路口信息中所述目标车辆的速度方向，以及所述路口信息中其他车辆的速度方向，得到交叉位置，所述交叉位置至少表征所述目标车辆与其他车辆沿各自速度方向所得到的交叉点；

基于所述路口信息中所述目标车辆的速度，以及所述交叉位置得到所述目标车辆距离所述交叉位置的最小参考距离；

基于所述最小参考距离得到所述目标车辆的参考加速度；

利用所述参考加速度计算得到所述目标车辆的参考速度，至少将所述参考速度作为所述参考行驶特征。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述目标行驶特征映射到真实路网信息中，得到三维空间下的行驶特征，将三维空间下的行驶特征作为所述仿真环境下所述目标车辆的行驶特征。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述目标车辆的目标行驶特征所包括的速度和行驶方向，更新所述路口信息中所述目标车辆的位置、速度及行驶方向。

7.一种仿真装置，包括：

请求接收单元，用于接收到仿真请求，所述仿真请求至少指示计算目标车辆在指定的仿真环境下的行驶特征；

路口信息确定单元，用于基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定路口信息；

计算单元，用于计算得到所述目标车辆在所述路口信息下的参考行驶特征，其中，所述参考行驶特征至少包括参考速度和参考行驶方向；

选取单元，用于从预设真实交通流数据库中选取出与所述参考行驶特征所包括的参考速度和参考行驶方向相匹配的目标行驶特征，作为所述仿真环境下所述目标车辆的行驶特征；

所述路口信息确定单元包括：

信息确定子单元，用于基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定目标车辆信息以及目标障碍物信息；

匹配子单元，用于从真实路网信息中确定出与所述目标车辆信息以及目标障碍物信息相匹配的目标路口，并得到路口信息，其中，所述路口信息至少能够表征所述目标路口所对应的目标车辆信息以及目标障碍物信息。