[发明专利]跟车控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。本发明实施例的技术方案，解决了车辆在交通拥堵辅助系统控制下的横向对中依赖于摄像头对车道线的探测，当识别不到完整车道线时系统频繁退出，难以持续进行横向对中控制的问题，提高了车辆驾驶的安全性并提高了驾驶体验。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着电子技术的快速发展，汽车已经成为生活中必不可少的交通工具。超级巡航控制(Super Adaptive Cruise Control，SACC)功能作为智能驾驶二级功能，该功能可以自动控制横向对中及纵向跟车，保证在一定时间内驾驶员可以脱手脱脚驾驶。

而针对速度范围的不同，超级巡航控制又被分为交通拥堵辅助(Traffic JamAssis，TJA)和高速驾驶辅助(Highway Assist，HWA)。TJA模式主要针对车速在低速范围内(0-60km/h)的横向对中控制行驶策略，利用摄像头识别到的车道线对本车行驶轨迹进行预测，并根据生成的航向角信息发送转角/扭矩给电子助力转向系统(Electric PowerSteering，EPS)，以控制车辆保持在车到中间行驶。

然而，现有技术中的交通拥堵辅助系统的控制方式在很大程度上依赖于摄像头对车道线的检测结果，当检测到的路面车道线不清晰、出现跳变或置信度较低时，将会自动退出横向对中控制。并且交通拥堵低速跟车的情况下，很容易出现摄像头识别障碍，即摄像头识别不到完整的车道线，此时系统会频繁的退出，十分影响驾驶体验并降低了驾乘安全性。

发明内容

本发明提供一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现车道线不清晰时对车辆进行横向对中控制的功能，减少了交通拥堵辅助控制系统退出的频率，提高了车辆驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种跟车控制方法，包括：

获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；

根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；

根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种跟车控制装置，该跟车控制装置包括：

信息获取模块，用于获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；

参数确定模块，用于根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；

行驶轨迹确定模块，用于根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个摄像机，用于获取车辆前方道路信息；

一个或多个雷达，用于获取车辆前方道路信息；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个控制器执行，使得换一个或多个控制器实现如本发明任意实施例中提供的跟车控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的跟车控制方法。