[发明专利]车辆检测方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆检测方法、装置、车辆和存储介质，车辆检测方法包括：在本车车辆上通过毫米波雷达采集雷达数据和通过相机采集图像；建立本车车辆的危险区域；根据雷达数据确定位于危险区域内的目标车辆以及目标车辆的第一检测数据；将图像输入目标检测模型中得到目标车辆的第二检测数据；基于毫米波雷达的雷达坐标系到图像的像素坐标系的投影，融合第一检测数据和第二检测数据得到目标车辆的检测数据。实现了对危险区域内的目标车辆的第一检测数据和第二检测数据进行融合获得目标车辆的最终检测数据，大大减少了融合的车辆的数据量，提高了数据融合的效率，获得目标车辆的检测数据实时性高，有利于自动驾驶辅助系统及时作出决策。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆检测方法、装置、车 辆和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶正在慢慢融入人们的生活，配备驾驶 辅助功能已经成为人们选择购买车辆时的重要参考之一。

在自动驾驶技术中，环境感知技术是智能驾驶车辆发展的基础与前提，目 前常用于环境感知的传感器有毫米波雷达、相机、激光雷达等。然而，单一传 感器难以满足智能驾驶全天候、多信息、高精度、高鲁棒性的环境感知要求。 毫米波雷达不易受雨、雪、雾等天气因素的影响，对环境适应性强，并且在对 目标的景深信息与速度信息提取方面具有很大优势，基于相机的视觉识别在目 标识别分类方面具有较大优势，可感知现实空间信息。因此，在现有技术中多 采用毫米波雷达和相机来感知融合环境信息辅助自动驾驶，然而，目前基于毫 米波雷达和相机来感知环境信息过程中，融合的数据量大，效率低，感知得到 的环境信息实时性差，不利于辅助自动驾驶。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆检测方法、装置、车辆和存储介质，以解决基 于毫米波雷达和相机来感知环境信息过程中，融合的数据量大，效率低，感知 得到的环境信息实时性差，不利于辅助自动驾驶的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆检测方法，应用于设置有毫米波 雷达和相机的本车车辆，包括：

在本车车辆上通过毫米波雷达采集雷达数据和通过相机采集图像；

建立所述本车车辆的危险区域；

根据所述雷达数据确定位于所述危险区域内的目标车辆以及所述目标车辆 的第一检测数据；

将所述图像输入预先训练好的目标检测模型中得到所述目标车辆的第二检 测数据；

基于所述毫米波雷达的雷达坐标系到所述图像的像素坐标系的投影，融合 所述第一检测数据和所述第二检测数据得到所述目标车辆的检测数据。

可选地，所述建立所述本车车辆的危险区域，包括：

在所述本车车辆行驶方向、所述本车车辆前方建立一个矩形的危险区域， 所述危险区域的宽度为所述本车车辆的M个车宽，所述危险区域的长度为所述 本车车辆的N个车长，所述危险区域的宽度中心线与所述本车车辆的车宽中心 线重合。

可选地，所述根据所述雷达数据确定位于所述危险区域内的目标车辆以及 所述目标车辆的第一检测数据，包括：

对所述雷达数据进行卡尔曼滤波获得滤波后的雷达数据；

基于所述滤波后的雷达数据确定出所述毫米波雷达所检测到的目标；

从所述毫米波雷达所检测到的目标中去除虚假目标得到所述毫米波雷达检 测到的车辆；

从所述毫米波雷达检测到的车辆中确定出位于所述危险区域内的车辆作为 目标车辆；

获取所述目标车辆的第一检测数据，所述第一检测数据包括所述目标车辆 在所述雷达坐标系中的雷达坐标、速度、加速度、车宽、车长中的至少一项。