[发明专利]一种场景蒙版的生成方法和系统

权利要求书

1.一种场景蒙版的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过深度图相机采集的场景深度图建立场景点云，在所述场景点云中选取目标点建立空间坐标；

在所述空间坐标中选取地面点，利用算法拟合的平面方程对所述地面点进行位置标定，建立基于拟合值的地面蒙版；

在所述空间坐标中对物体的包围盒进行位置标定，得到所述包围盒的点坐标，基于所述点坐标拟合计算出位置坐标，将所述位置坐标重投影到所述空间坐标中，得到包围盒蒙版；

将所述地面蒙版和所述包围盒蒙版进行融合生成拟合后的场景蒙版。

2.根据权利要求1所述的场景蒙版的生成方法，其特征在于，所述通过深度图相机采集的场景深度图建立场景点云包括：对所述深度图相机进行标定得到深度图外参，然后将单个所述深度图相机的点云拼接成整个场景点云。

3.根据权利要求1所述的场景蒙版的生成方法，其特征在于，所述利用算法拟合的平面方程对所述地面点进行位置标定，建立基于拟合值的地面蒙版包括：通过半自动的方式选取地面上的点作为参考点，利用RANSAC算法拟合平面方程，通过调整拟合平面参数，使得拟合平面将地面区域覆盖，得到用于产生蒙版的平面，使用拟合值代替测量深度值得到所述地面蒙版。

4.根据权利要求1所述的场景蒙版的生成方法，其特征在于，所述物体的包围盒至少包括货架和闸机组成的包围盒，对所述包围盒进行位置标定包括：选取所述物体上的六个坐标点组合成包围盒，遍历所述包围盒上的每个面的坐标点重投影到图像空间中，用每个面上的坐标点的高度的拟合值代替测量深度值。

5.根据权利要求4所述的场景蒙版的生成方法，其特征在于，对所述物体上坐标点的选择首先采用手动在所述场景点云中选点的方式进行蒙版区域的选取，进而生成相应的蒙版，然后通过检测方法在场景中设置有明显特征的坐标点，结合深度学习的检测方法在点云中检测出这些坐标点的位置实现自动选取坐标点。

6.一种场景蒙版的生成系统，其特征在于，包括：

点云构建模块，用于通过深度图相机采集的场景深度图建立场景点云，在所述场景点云中选取目标点建立空间坐标；

地面蒙版构建模块，用于在所述空间坐标中选取地面点，利用算法拟合的平面方程对所述地面点进行位置标定，建立基于拟合值的地面蒙版；

包围盒蒙版构建模块，用于在所述空间坐标中对物体的包围盒进行位置标定，得到所述包围盒的点坐标，基于所述点坐标拟合计算出位置坐标，将所述位置坐标重投影到所述空间坐标中，得到包围盒蒙版；

场景融合模块，用于将所述地面蒙版和所述包围盒蒙版进行融合生成拟合后的场景蒙版。

7.根据权利要求6所述的场景蒙版的生成系统，其特征在于，所述点云构建模块通过深度图相机采集的场景深度图建立场景点云包括：对所述深度图相机进行标定得到深度图外参，然后将单个所述深度图相机的点云拼接成整个场景点云。

8.根据权利要求6所述的场景蒙版的生成系统，其特征在于，所述地面蒙版构建模块包括地面拟合单元，所述地面拟合单元用于通过半自动的方式选取地面上的点作为参考点，利用RANSAC算法拟合平面方程，通过调整拟合平面参数，使得拟合平面将地面区域覆盖，得到用于产生蒙版的平面，使用拟合值代替测量深度值得到所述地面蒙版。

9.根据权利要求6所述的场景蒙版的生成系统，其特征在于，所述包围盒蒙版构建模块包括坐标点选择单元，所述坐标点选择单元用于选取所述物体上的六个坐标点组合成包围盒，遍历所述包围盒上的每个面的坐标点重投影到图像空间中，用每个面上的坐标点的高度的拟合值代替测量深度值。

10.根据权利要求9所述的场景蒙版的生成系统，其特征在于，所述包围盒蒙版构建模块还包括坐标点学习单元，所述坐标点学习单元用于先采用手动在所述场景点云中选点的方式进行蒙版区域的选取，进而生成相应的蒙版，然后通过检测方法在场景中设置有明显特征的坐标点，结合深度学习的检测方法在点云中检测出这些坐标点的位置实现自动选取坐标点。