[发明专利]一种手术室器械护士机器人

说明书

本发明公开了一种手术室器械护士机器人，其摒弃夹持拾取和磁力拾取的传统拾取方式，机器人执行器与托盘进行直接的接触，而不与手术器械接触，能够避免手术器械的形状或者材料特殊而无法有效拾取，同时，机器人执行器不与手术器械直接接触，还能避免手术器械的经常性取放产生机械性损伤。第三臂自由地转动设置在第二臂的末端，同时设置了避让回位组件，第三臂和托举手在触碰阻力的作用下，也仅仅是发生一定角度的转动，而不是与之发生刚性硬接触，随后，在机器人移动下，碰触阻力消失后，在避让回位组件的作用下，第三臂和托举手还能够回归原位，避免机器人受损的同时，也能有效确保医护人员不受伤害。

技术领域

本发明涉及智能医疗设备技术领域，尤其涉及一种手术室器械护士机器人。

背景技术

器械护士是外科手术中必备的人员之一，承担着术中向医生传递手术器械的重任，同时也是术中最易受伤和感染的医护人员。随着机器人技术的发展，取代器械护士向医生传递手术器械的器械护士机器人应运而生。在手术过程中，器械护士机器人能够根据医生的口令或者指令，替代器械护士，完成对手术器械的识别、拾取、传递以及回收。

现有的器械护士机器人虽然具有较高的智能性和自动化程度，但还存在以下问题：

一方面，现有的器械护士机器人对手术器械的拾取是夹持拾取或者磁力拾取，由于手术器械的外形和材料各不相同，单一的夹持或者磁力吸附都难以对手术器械进行有效的拾取，且无论是夹持过程还是磁力吸附过程，都可能对手术器械表面造成损伤，影响手术器械的使用。

另一方面，器械护士机器人不能完全达到器械护士的智能水平，在对手术器械的识别、拾取、传递以及回收过程中，不可避免的会碰触器械库或者医护人员，不仅会造成医护人员受伤，还可能会对手术器械以及器械库等造成机械损伤。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种手术室器械护士机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

技术方案1：一种手术室器械护士机器人，包括：

行走机构，行走机构安装在基座的下部；

器械库，器械库内存储有不同种类的手术器械，同一种类的一个或多个手术器械以托盘为承载体，存储于器械库内；

机器人执行器，机器人执行器安装在位置调整组件上，位置调整组件安装在基座上，通过位置调整组件的粗调和自身的细调进行托盘的存取；

指令输入响应单元，用于接收手术器械需求指令，并对需求指令进行响应信号的发出；

控制计算机，控制计算机与指令输入响应单元通信连接，根据响应信号发出控制指令；

控制指令包括利用位置调整组件对机器人执行器进行位置粗调，机器人执行器自身位置细调，承载需求手术器械托盘的取出、传递和放回。

技术方案2：根据技术方案1的手术室器械护士机器人，行走机构包括安装于基座下部四角处的万向轮以及安装于基座下部两侧的两个主动轮，两个主动轮分别经由不同的驱动电机驱动，两个驱动电机均与控制计算机通信连接。

技术方案3：根据技术方案2的手术室器械护士机器人，其中，万向轮通过万向轮支架安装在基座的下部，主动轮通过主动轮支架安装在基座的下部两侧。

技术方案4：根据技术方案3的手术室器械护士机器人，其中，四个万向轮上各自安装有一个循迹传感器和一个距离传感器，循迹传感器和距离传感器均与控制计算机通信连接。

技术方案5：根据技术方案1的手术室器械护士机器人，器械库通过连接件可拆卸安装于基座上部设置的立柱上；器械库包括支撑板，支撑板的一侧成型有与连接件插接的第一插块，另一侧固定有多个托盘支撑架，托盘被支撑存储于托盘支撑架上。