[发明专利]一种便携式水下地形测量双体无人船

说明书

本发明提供了一种便携式水下地形测量双体无人船，它包括第一船体、第二船体、连接所述第一船体与所述第二船体的横梁，所述第一船体内设有第一蓄电池和第一电机，所述第一船体尾部设有第一螺旋桨，所述第一电机与所述第一螺旋桨通过第一传动杆连接；所述第二船体内设有第二蓄电池和第二电机，所述第二船体尾部设有第二螺旋桨，所述第二电机与所述第二螺旋桨通过第二传动杆连接；所述横梁上设有测量装置；所述第一蓄电池与第二蓄电池通过导线连接，并通过导线为所述第一电机、第二电机和测量装置供电。

技术领域

本发明涉及水下地形测绘技术领域，尤其涉及基于高精度载波相位差分技术与水下声呐测深原理测绘水下地形的装置。

背景技术

随着国民经济的发展，水利建设对国家建设越来越重要，在水利工程建设及河湖水库综合治理中，迫切需要解决水下地形测量的精确性和时势性问题。研究水下探深方法并利用先进技术测深，可提高水下地形测量精度及作业效率。

在传统水下地形测量项目中，主要以人为船舶带上大型设备到到指定水域进行测量作业，在浅滩或浅水河流中主要通过人工携带RTK(Real-tine kinematic)测量设备下水的方式进行测量作业，测量方式不仅费时费力还具有很大的危险性。人工驾驶船舶进行水上作业，水上设备难以固定，测量误差大；其次在一些偏远交通不便地区甚至无船可用，无法进行测量作业。因此传统水下测量方式很难满足项目作业要求。

中国专利授权号为CN206171741U的实用新型专利公开了一种水下地形无人测量船，该船为单体船，回转操纵能力较差，船体稳定性不足，此外单体船甲板面积有限，不便与搭载安装测量设备。中国专利授权号为CN202186492U的实用新型专利公开了一种双动力遥控测量船，这种船体水线面积大，兴波阻力大，受制于测量水域的风浪条件。这些不足使得当前公布的测量船在测量精度、效率及作业范围等方面都难以得到保障。

发明内容

针对传统水下地形测量费时、费力、精度不高等缺陷，本发明提供一种便携式水下地形测量双体无人船。

本发明提供的一种便携式水下地形测量双体无人船，包括第一船体、第二船体、连接所述第一船体与所述第二船体的横梁，所述第一船体内设有第一蓄电池和第一电机，所述第一船体尾部设有第一螺旋桨，所述第一电机与所述第一螺旋桨通过第一传动杆连接；所述第二船体内设有第二蓄电池和第二电机，所述第二船体尾部设有第二螺旋桨，所述第二电机与所述第二螺旋桨通过第二传动杆连接；所述横梁上设有测量装置；所述第一蓄电池与第二蓄电池通过导线连接，并通过导线为所述第一电机、第二电机和测量装置供电。蓄电池驱动电机转动，经传动杆传动，从而驱动螺旋桨。螺旋桨可水平转动，实现船体前进、后退及左右转向。测量装置实现水下地形测量。

进一步地，所述第一船体和第二船体的长为1.00m、宽为0.2m、吃水深度为0.15m。船体水线面积小，兴波阻力小。

进一步地，所述测量装置包括声呐探深仪、RTK接收仪、摄像仪、无线通信装置和中控系统，所述声呐探深仪固定在所述横梁下侧，始终保持与水面接触；所述RTK接收仪、摄像仪、无线通信装置和中控系统均固定在所述横梁上侧；所述中控系统分别与所述声呐探深仪、 RTK接收仪、摄像仪、无线通信装置、第一电机、第二电机电性连接。RTK接收仪用于获得船体所在水面的经纬度及水面高程数据，声呐探深仪用于获得点位水深，RTK接收仪和声呐探深仪组合可实现对水下地形的三维测量。摄像仪用于采集周围图像。无线通信装置用于与岸基遥控终端进行无线通信。中控系统用于收集测量数据，控制无线通信装置将数据发送至岸基遥控终端，并接收岸基遥控终端的作业指令，控制船体各部件正常运行。