[发明专利]一种自动装箱机器人

说明书

本发明公开了一种自动装箱机器人，属于一种自动化类设备，包括机械手、夹具体和控制系统，控制系统与机械手电连接；机械手的伸出端转动连接有第三转轴，第三转轴的柱面上设置有连接孔；夹具体包括吸盘组件、夹爪机构、架体和支撑杆，吸盘组件和夹爪机构安装于架体不同的侧面，支撑杆的第一端固定连接于架体上，支撑杆的第二端固定连接于连接孔。机械手带动夹具体移动到纸箱的侧部进行纸箱的吸取工作；机械手带动夹具体位移到物料处，夹爪机构工作以夹取物料进行物料装箱工作；物料完成一层的装箱后，机械手带动夹具体位移和旋转，使吸盘组件吸取隔纸平铺于最上层物料的上端面；在完成全部物料的装箱后，机械手顶推纸箱位移到下一个工位。

技术领域

本发明涉及自动化装箱领域，尤其涉及一种自动装箱机器人。

背景技术

在加工包装行业，通常采用纸箱来对物品进行包装，传统的物品的包装工艺大都还采用人工进行纸箱的吸取、纸箱的移动、物料入箱和隔纸吸取，人工装箱的速度慢，浪费大量的时间和人力，具有一定的局限性和时限性，大大增加了生产成本。

现有技术中申请号201610159984.7的外墙瓷砖码垛装箱装置，采用机械自动装箱物料来提高生产效率，降低人工成本。但是，目前这种装箱装置的夹具功能性单一，箱体的移动和物料装箱不同的工序需要多个机械手带动相对应的夹具设备来完成，设备利用率底，装箱设备所占用的空间大。

鉴于此需要提供一种实现兼具纸箱体的移动和物料装箱功能且能快速切换的自动装箱设备，以提高设备利用率，减小生产所需空间，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装箱机器人，来解决以上技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动装箱机器人，包括机械手、夹具体和电连接所述机械手的控制系统；

所述夹具体包括架体和支撑杆，所述架体预设有第一工作面和第二工作面，所述第一工作面上设置有用于吸取纸箱的第一吸盘组件，所述第二工作面上设置有用于夹取物料的夹爪机构；

所述支撑杆的第一端与所述架体固定连接，所述支撑杆的第二端与所述机械手的第一端转动连接；

工作时，所述机械手带动所述夹具体朝预设的第一旋转方向旋转第一预设角度，控制所述第一吸盘组件吸附住纸箱的第一侧面，将纸箱移动到工作台上的预定位置后；所述机械手带动所述夹具体脱离纸箱，并朝预定的第一旋转方向旋转第二预设角度，并控制所述夹爪机构从物料放置区夹取待装箱的物料并依次层叠地放入纸箱内。

可选的，所述架体还预设有第三工作面，所述第三工作面上设置有用于吸取隔纸的第二吸盘组件；

所述夹爪机构夹取待装箱的物料并依次层叠地放入纸箱内，具体包括：

当所述夹爪机构每完成一层物料的装箱后，所述机械手带动所述夹具体朝预定的第一旋转方向旋转第三预设角度，控制所述第二吸盘组件从隔纸放置区中吸取隔纸并平铺于纸箱内当前物料的上方，所述机械手带动所述夹具体脱离隔纸，所述机械手带动所述夹具体朝预定的第二旋转方向旋转第三预设角度，控制夹爪机构继续夹取待装箱的物料；如此往复，直至完成物料的装箱。

可选的，所述第一吸盘组件包括第一吸盘和第一吸盘支架，所述第一吸盘支架固定设置于所述第一工作面上，所述第一吸盘密封连接有气路管；所述第一吸盘支架沿长度方向排布有若干个用于安装所述气路管的第一安装孔；

所述第二吸盘组件包括第二吸盘和第二吸盘支架，所述第二吸盘支架固定设置于所述第三工作面上，第二吸盘密封连接有气路管；所述第二吸盘支架沿长度方向排布有若干个第二安装孔，若干个所述第二安装孔均穿设有所述气路管。

可选的，所述第一工作面和所述第三工作面为所述架体上相对的两侧面。