[发明专利]车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆周围的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息；

获取车身位姿参数，所述车身位姿参数包括车身偏转角度和车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度，所述车身参考点为所述车身上的任意一点；

基于检测点位置信息、所述车身偏转角度以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定参考检测点对应的检测区域内的检测点在所述世界坐标系下的位置信息，得到所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述检测点位置信息用于指示所述检测区域内的检测点相对于所述车身参考点的位置，所述检测点位置信息包括第三距离和第二偏移角度，所述第三距离是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点之间的距离，所述第二偏移角度是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点所在直线方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系，所述参考检测点为所述车身中与所述探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点，所述边界信息包括所述检测区域内的检测点的信息；

基于所述障碍物在所述世界坐标系下的位置信息和所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，确定所述障碍物与所述检测区域的位置关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：

获取车身位姿参数；

获取所述探测传感器探测的所述障碍物与所述探测传感器之间的距离，得到第一距离；

基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，所述传感器安装参数用于指示所述探测传感器相对于所述车身参考点的安装位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车身位姿参数，包括：

基于车身定位数据，确定车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；

将所述车身偏转角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息确定为所述车身位姿参数。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，所述第二距离是指所述探测传感器与所述车身参考点之间的距离，所述第一偏移角度是指所述车身参考点与所述探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；

所述基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：

基于所述第二距离、所述车身偏转角度、所述第一偏移角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息；

基于所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息、所述第一距离和所述车身偏转角度，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述障碍物位于所述检测区域内，则进行预警；或者，

在确定所述障碍物位于所述检测区域内的情况下，若所述障碍物与所述参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警。