[发明专利]一种电机控制系统中无传感器的电流校正方法

权利要求书

1.一种电机控制系统中无传感器的电流校正方法，其特征在于：包括：

1)该方法下电机控制结构设计如下：电机控制信号r(s)首先通过电流校正模块进行校正，校正后的控制信号为r′(s)，r′(s)经过功率放大器后对电机进行驱动，功率放大器对电压的放大倍数为K，电机的等效电感和电阻分别为L和R，功率放大器和电机一起构成实际的被控对象P(s)，电机中的驱动电流表示为y(s)；

2)电流校正模块组成如下：C(s)为电流控制器，P_n(s)为虚拟的被控对象，电流的校正模块通过模拟电路实现或通过数字控制器的方式实现，其中，P_n(s)的数学模型通过对被控对象进行扫频得到或用公式(1)近似：

3)电流控制器C(s)设计如下：通过校正所得的电流跟踪性能体现为由r(s)到y(s)的传递函数为T_yr(s)，其中，

通过公式(2)，根据系统对电机驱动电流跟踪性能的要求设计控制器C(s)，当虚拟的被控对象和实际的被控对象近似时：电流校正方法和传统的基于电流传感器的闭环校正方法得到的电流跟踪性能是一致的；

4)电流控制的稳定性设计如下：由于电机和功率放大器作为被控对象本身是稳定的，因此系统的稳定来自于电流校正模块的稳定，系统稳定的充分必要条件是：校正模块自身的传递特性稳定。