[发明专利]自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质，该方法包括：接收对接引导线输出的对接引导信号；所述对接引导线的输入由无线充电设备提供；根据所述对接引导信号控制自主机器人的位姿，以使所述自主机器人的指定线与所述对接引导线的中心引导段重合；接收所述无线充电设备输出的无线充电信号；根据所述无线充电信号控制所述自主机器人的位姿，以使所述自主机器人的无线充电接收端位于所述无线充电设备的充电中心区域。本说明书实施例可以降低自主机器人的无线充电对接成本。

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质。

背景技术

当前市场上已出现采用无线充电方式充电的自主机器人。当自主机器人需要回归无线充电设备进行充电时，其可以以对接引导线作为辅助条件实现无线充电对接。

然而，在实现本申请的过程中，本申请的发明人发现：目前对接引导线的输入需要由独立的设备提供，且使用时还需要安装这个独立的设备。因此，自主机器人的无线充电对接成本较高。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质，以降低自主机器人的无线充电对接成本。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种无线充电对接方法，包括：

接收对接引导线输出的对接引导信号；所述对接引导线的输入由无线充电设备提供；

根据所述对接引导信号控制自主机器人的位姿，以使所述自主机器人的指定线与所述对接引导线的中心引导段重合；

接收所述无线充电设备输出的无线充电信号；

根据所述无线充电信号控制所述自主机器人的位姿，以使所述自主机器人的无线充电接收端位于所述无线充电设备的充电中心区域。

另一方面，本说明书实施例提供了一种自主机器人，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行上述的无线充电对接方法。

本说明书一实施例的无线充电对接方法中，所述指定线包括：

所述自主机器人的中轴线。

本说明书一实施例的无线充电对接方法中，所述根据所述对接引导信号控制自主机器人的位姿，包括：

根据所述对接引导信号控制所述自主机器人向第一侧旋转，以使所述自主机器人位于所述指定线上的第一指定点落在所述中心引导段上；

控制所述自主机器人直线前进，以使所述自主机器人位于所述指定线上的第二指定点落在所述中心引导段上；所述第二指定点包括所述无线充电接收端的安装位置点；

控制所述自主机器人向第二侧旋转，以使所述第一指定点再次落在所述中心引导段上；所述第二侧与所述第一侧相反。

本说明书一实施例的无线充电对接方法中，当所述自主机器人设有相对于所述指定线对称的两个边界传感器时，所述第一侧包括：

所述两个边界传感器中，距离所述中心引导段的较近者所在的一侧。

本说明书一实施例的无线充电对接方法中，所述第一指定点包括：

所述两个边界传感器中，距离所述中心引导段的较远者所对应的安装位置点。

本说明书一实施例的无线充电对接方法中，所述第一指定点包括：

所述两个边界传感器的对称中心点。

本说明书一实施例的无线充电对接方法中，所述无线充电接收端的安装位置点位于所述自主机器人的后轮间距中心点。