[发明专利]一种多旋翼无人机PID参数抗干扰效果评估方法

说明书

本发明公开一种多旋翼无人机PID参数抗干扰效果评估方法，采用抗干扰测试装置进行评估，具体评估步骤如下：1）将待评估多旋翼无人机固定在多旋翼无人机固定板（2）上，采用扎带或绳子通过设于所述圆形中心板（2.1）上的固定孔固定多旋翼无人机；2）通过设于所述圆形底座（1）边缘的锚定孔将所述圆形底座（1）通过螺栓固定在地面或桌面上；3）遥控开启多旋翼无人机，并拉高油门使其处于自稳定状态；4）依次按下和释放按钮开关控制产生干扰脉冲，评估PID调参的效果，本发明能对PID调参效果进行简单、安全和高效的抗干扰评估以评测PID参数的收敛效果。

技术领域

本发明涉及多旋翼无人机调试方法技术领域，具体讲是一种多旋翼无人机PID参数抗干扰效果评估方法。

背景技术

多旋翼无人机尤其是采用无刷电机作为动力的PID调试过程存在相当的危险性，由于多旋翼无人机模型参数众多，建模复杂，采用对模型精度要求较高的状态空间建模方案例如卡尔曼算法来实现自稳算法较为困难，因此目前大部分采用PID控制律来调试自稳，调试过程并不能对无人机不加约束地飞行调试，否则容易出现无人机坠毁或者高速桨叶伤人等安全隐患，目前较为常规的方案是采用绳子约束无人机机架来进行调试，但是绳子自由度较大，容易出现前后左右较大幅度摆动，不能安全地外力介入对调整好的PID参数进行抗干扰效果评估。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服以上现有技术的缺点：提供一种能对PID调参效果进行简单、安全和高效的抗干扰评估以评测PID参数的收敛效果的的多旋翼无人机PID参数抗干扰效果评估方法。

本发明的技术解决方案如下：一种多旋翼无人机PID参数抗干扰效果评估方法：采用抗干扰测试装置进行评估，所述抗干扰测试装置包括圆形底座、多旋翼无人机固定板，所述多旋翼无人机固定板的中部通过万向节与所述圆形底座的中心连接；所述多旋翼无人机固定板由圆形中心板和沿所述圆形中心板径向伸出的两对同轴悬臂组成；两对同轴的悬臂的轴线相互垂直；其中一对同轴的所述悬臂的底部设有钕铁硼磁块；所述钕铁硼磁块距离所述圆形中心板的中心距离相等；

所述圆形底座上设有三个圆心角为120°的扇形电磁线圈；三个扇形电磁线圈构成以所述圆形底座中心点为圆心的圆环；所述扇形电磁线圈上设有环形保护盖板；

所述扇形电磁线圈与电磁线圈供电板电连接；所述电磁线圈供电板与电源电连接，所述电磁线圈供电板上设有分别控制三个所述扇形电磁线圈电流通断的按钮开关；

具体评估步骤如下：

1）将待评估多旋翼无人机固定在多旋翼无人机固定板上，采用扎带或绳子通过设于所述圆形中心板上的固定孔固定多旋翼无人机；

2）通过设于所述圆形底座边缘的锚定孔将所述圆形底座通过螺栓固定在地面或桌面上；

3）遥控开启多旋翼无人机，并拉高油门使其处于自稳定状态，即多旋翼无人机将多旋翼无人机固定板拉至水平状态；

4）依次按下和释放所述电磁线圈供电板上的按钮开关控制所述扇形电磁线圈的电流通断产生干扰脉冲，由于所述扇形电磁线圈通电后带有磁性能与所述钕铁硼磁块相斥或相吸，从而模拟多旋翼无人机受外力干扰的情形，记录多旋翼无人机受干扰后至恢复自稳状态的时间评估PID调参的效果。

所述多旋翼无人机固定板采用碳纤维板制成。

所述电源为锂电池。

所述圆形中心板上设有多个用于固定多旋翼无人机的固定孔。

所述圆形底座边缘设有用于固定在地面或桌面的锚定孔。

所述钕铁硼磁块到所述圆形中心板中心的距离大于由扇形电磁线圈构成的圆环的最小半径且小于所述圆环的最大半径。

所述多旋翼无人机固定板与万向节之间通过轴承可旋转配合。