[发明专利]一种取料机的平料控制方法

说明书

本申请公开了一种取料机的平料控制方法，包括获取预设区域在平料前的第一料堆模型；将预设区域分为若干个子区域；确定每个子区域对应的平料切入点；生成对每个子区域执行第一平料操作的控制指令；获取子区域的第二料堆模型；判断当前子区域的第一平料操作是否完成；当所有子区域均完成第一平料操作后，生成对整个预设区域执行第二平料操作的控制指令；获取执行第二平料操作后，预设区域的第三料堆模型；根据第三料堆模型判断第二平料操作是否完成。本申请通过获取预设区域的料堆模型，计算平料切入点对平料提供指导，并在每次平料动作后即时获取平料后的料堆模型，进而判断平料过程是否已完成，使得平料控制操作无人化，且保证了平料效果。

技术领域

本申请涉及物料存储技术领域，尤其涉及一种取料机的平料控制方法。

背景技术

原料场是接收、贮存、加工处理和混匀钢铁冶金原料、燃料的场地。现代化大型原料场的贮料场(贮存原料的场地)包括矿石场、煤场、辅助原料场和混匀料场，不但贮存外来的铁矿石、铁精矿、球团矿、锰矿石、石灰石、白云石、蛇纹石、硅石、焦煤、动力煤等，还贮存一部分烧结矿、球团矿以及钢铁厂内的循环物，如氧化铁皮、高炉灰、碎焦、烧结粉、匀矿端部料等。

半门刮板取料机是贮料场中常用的取料设备，如图1所示，半门刮板取料机主要包括半门架1，半门架1的一端设置在贮料场地面位置，并可沿地面上设置的轨道平移，半门架1的另一端设置在贮料场顶棚位置，并可沿顶棚设置的轨道平移；半门架1的下方设有一端与半门架1的底部旋转连接的刮板3；刮板3的另一端通过缆绳2连在半门架1上，通过调节缆绳2，可以改变刮板3的角度；刮板3周围一圈设有刮料横板，当取料时，刮料横板沿图示方向不停旋转刮料，刮料横板将物料刮到设置在刮板3一端下方的皮带4上，最终通过皮带4将刮取的物料运走，经皮带4运送的量即为取料量。

在执行取料前，如果贮料场中的料堆为新料堆（物料刚刚卸入），由于此时的料堆形状不规则，直接进行取料时，刮板不能直接将物料刮到皮带上，不能满足取料平稳性高、取料连续等要求，因此在执行取料操作前通常要先进行平料操作，平料的作用是将料堆侧边刮平，使料堆侧边可与取料机刮板几乎贴合，提高取料机的刮料效率。平料操作也由半门刮板取料机执行。

由于平料操作不同于取料，其仅需要改变料堆形状，使料堆铺平至靠近皮带而不能把物料刮至皮带上，然而现有技术中，在执行平料操作时，通常需要操作人员手动操作控制取料机平料，容易导致下列问题的出现：第一，人工操作平料时，仅能够通过人眼判断是否平料完成，平料准确度无法保证，经常有物料被刮至皮带上或者料堆并未靠近皮带的情况出现；并且，贮料场中还会存在很多干扰因素，例如水雾、粉尘等造成的视线受阻，夜间光线不足等问题，不仅影响平料精度，还容易造成碰撞等事故，威胁设备安全运行；第二，为了保证平料过程连续、平料效果更佳，必须要求操作人员长时间执行对取料机的操控，长时间注意力集中大大增加了操作人员的劳动强度。当对同一个区域内的多个料堆执行平料过程时，由于每个料堆平料高度可能不同，导致整体平料时需要从高的一堆开始来回整平，目前仍缺乏有效的控制手段。

发明内容

本申请提供了一种取料机的平料控制方法，以解决现有技术中存在的操作人员劳动强度大、平料效果不佳的问题。

本申请提供了一种取料机的平料控制方法，包括：

获取预设区域在平料前的第一料堆模型；

根据所述第一料堆模型，将所述预设区域分为若干个子区域；

确定每个子区域对应的平料切入点；

生成对每个子区域执行第一平料操作的控制指令；

获取执行第一平料操作后的子区域的第二料堆模型；

根据第二料堆模型判断当前子区域的第一平料操作是否完成；

当所有子区域均完成第一平料操作后，生成对整个预设区域执行第二平料操作的控制指令；