[发明专利]一种变电站用锄草机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种变电站用锄草机器人，其特征在于：包括喷嘴（1）、两自由度电动机械臂（2）、电动旋转平台（3）和履带小车（5），喷嘴（1）安装在两自由度电动机械臂（2）悬臂端，两自由度电动机械臂（2）另一端安装在电动旋转平台（3）上，电动旋转平台（3）安装在履带小车（5）顶部，喷嘴（1）通过管道（4）连接到水泵，水泵连接到储液箱（6）。

2.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：履带小车（5）包括车体、履带（7）和履带轮（8），履带轮（8）采用多对，每对履带轮（8）与车体两侧旋转连接，履带（7）采用两根，分别安装在车体两侧的履带轮（8）上，其中一对履带轮（8）连接有驱动电机。

3.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：履带轮（8）采用三对，呈三角形布置。

4.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：履带小车（5）前侧安装有障碍物传感器。

5.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：履带小车（5）前侧安装有摄像头。

6.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：两自由度电动机械臂（2）和电动旋转平台（3）外部套接有伸缩防水套。

7.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：两自由度电动机械臂（2）、电动旋转平台（3）、履带小车（5）的驱动电机和水泵连接到控制器，控制器连接有障碍物传感器和摄像头。

8.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：控制器还连接有液位传感器，液位传感器安装在储液箱内。

9.根据权利要求1所述的一种变电站用锄草机器人，其特征在于：还包括与履带小车无线连接的遥控手柄，遥控手柄包括外壳（11）和外壳（11）上设置的显示屏（9）、返回键（10）、上下左右按键（12）和确认键（13）。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种变电站用锄草机器人的使用方法，其特征在于：该方法为：当自动执行锄草程序时，控制器将锄草程序指令发送给两自由度电动机械臂和履带小车，执行相应锄草动作，同时障碍物传感器开启，自动检查是否有障碍物，将检测结果反馈给控制器，若无障碍物，自由度电动机械臂和履带小车继续执行相应锄草动作；若发现障碍物，则两自由度电动机械臂和履带小车停止执行相应锄草动作，跳出锄草循环，执行躲避障碍物动作；在无障碍物的情况下，根据变电站场地平面形状设定履带小车的运动轨迹，使履带小车能够到达变电站的每个角落，同时，设定两自由度电动机械臂的运动轨迹，使其能够旋转和上下运动。