[发明专利]用于自主驾驶车辆的传感器校准系统

说明书

本公开涉及一种用于自动驾驶车辆的传感器校准方法和系统。响应于由ADV的相机捕获的第一图像，基于相机的硬件设置确定水平线，其表示基于相机的初始或默认俯仰角的消失点。经由对第一图像执行的感知处理，基于第一图像确定一个或多个车道线。响应于从输入设备接收的第一输入信号，基于第一输入信号更新水平线的位置，以及基于更新的水平线更新车道线中的至少一个的位置。输入信号可以表示用于调整水平线的位置的增量调整。基于初始的水平线与更新的水平线之间的差异确定用于校准相机的俯仰角的第一校准因子或第一校正值。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本公开的实施例涉及校准自主驾驶车辆的传感器系统。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关的责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有乘客的一些情况下行驶。

为了精确地自主驾驶车辆，系统严重依赖于从安装在车辆上的诸如相机、LIDAR和RADAR设备等的传感器获得的传感器数据。然而，这种传感器需要被周期性地校准以确保传感器的准确，使得自主驾驶系统的感知系统能够准确地检测和识别驾驶环境的对象和车道配置。然而，缺少有效的传感器校准系统。

发明内容

在一个实施例中，本申请涉及一种用于校准自主驾驶车辆(ADV)的传感器的计算机实施的方法。所述方法包括：基于捕获第一图像的相机的俯仰角，确定表示从所述ADV的视角看去的消失点的水平线，所述第一图像表示从所述ADV的视角看去的二维(2D)视图；基于对所述第一图像执行的感知处理，基于所述第一图像确定一个或多个车道线；响应于从输入设备接收的第一输入信号，基于所述第一输入信号更新所述水平线的位置，以及基于更新的水平线更新所述车道线中的至少一个的位置；以及根据所述车道线，基于所述水平线与所述更新的水平线之间的差异确定用于校准所述相机的所述俯仰角的第一校准因子。

在另一实施例中，本申请进一步涉及一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，当由处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行上述用于校准自主驾驶车辆(ADV)的传感器的计算机实施的方法。

在另一实施例中，本申请进一步涉及一种数据处理系统。数据处理系统包括：处理器；以及存储器，耦接至所述处理器以存储指令，当由所述处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行上述用于校准自主驾驶车辆(ADV)的传感器的计算机实施的方法。

在另一实施例中，本申请进一步涉及一种用于校准自主驾驶车辆(ADV)的传感器的计算机实施的装置，包括：感知模块：用于基于捕获第一图像的相机的俯仰角，确定表示从所述ADV的视角看去的消失点的水平线，所述第一图像表示从所述ADV的视角看去的二维(2D)视图；以及基于对所述第一图像执行的感知处理，基于所述第一图像确定一个或多个车道线；以及车道校准模块，用于响应于从输入设备接收的第一输入信号，基于所述第一输入信号更新所述水平线的位置，以及基于更新的水平线更新所述车道线中的至少一个的位置；以及根据所述车道线，基于所述水平线与所述更新的水平线之间的差异确定用于校准所述相机的所述俯仰角的第一校准因子。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施例的传感器校准系统的框图。

图5A-5C示出车辆的俯仰角、偏转角和侧倾角。

图6A和6B是示出根据一个实施例的用于校准传感器的图形用户界面的示例的屏幕截图。