[发明专利]一种橄榄排轮式管道维修机器人

权利要求书

1.一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：包括主箱体、与主箱体连接并安装在主箱体两侧的橄榄排轮机构及机械手组件、驱动橄榄排轮机构伸缩的排轮伸缩驱动机构及驱动机械手组件动作的导向驱动机构；所述橄榄排轮机构沿平行于主箱体运动方向设置，所述机械手组件设置在主箱体沿运动方向的末端。

2.根据权利要求1所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述橄榄排轮机构包括对称设置在主箱体两侧的一组左右排轮及对称固定在主箱体下方两侧的一组底部排轮；所述左右排轮与底部排轮的结构相同，均包括排轮支架、均布安装在排轮支架上的若干橄榄单轮及驱动若干橄榄单轮同步运动的排轮驱动组件；所述排轮驱动组件包括依次传动连接的排轮转动电机、变速器及驱动若干橄榄单轮同步转动的同步带。

3.根据权利要求2所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述底部排轮呈倾斜状设置，下方内侧端设置有两组辅助轮，两组所述辅助轮中轴线沿水平方向设置，并分别安装在排轮支架两侧端部。

4.根据权利要求2所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述排轮伸缩驱动机构设置在主箱体内部，并与左右排轮连接，包括依次传动连接的排轮伸缩电机、第一传送带、第一蜗杆及第一蜗轮、与第一蜗轮固定配合的中心芯轴及固定在中心芯轴两端的排轮轴；所述中心芯轴两侧外壁具有螺旋方向相反的外螺纹，所述排轮轴分别与中心芯轴两端螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述左右排轮与排轮轴之间设置有第一活动连接件，所述底部排轮与主箱体下端之间设置有第二活动连接件；所述第一活动连接件包括与排轮轴端部固定连接的摆动连接块、中部与摆动连接块连接的第一弹簧支架、与第一弹簧支架呈一体结构并设置在第一弹簧支架两侧的第一滑动座、设置在第一滑动座与排轮支架之间的第一平衡弹簧；所述主箱体下端固定有机体支架，所述第二活动连接件设置在机体支架两侧，包括与机体支架螺纹连接的可调伸缩轴、中部与可调伸缩轴连接的第二弹簧支架、与第二弹簧支架呈一体结构并设置在第二弹簧支架两侧的第二滑动座、设置在第二滑动座与排轮支架之间的第二平衡弹簧。

6.根据权利要求5所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述摆动连接块与排轮轴之间设置有压力传感器。

7.根据权利要求5所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述主箱体侧壁与第一弹簧支架端面之间设置有滑动支杆轴及供滑动支杆轴插接配合的支杆套，所述滑动支杆轴垂直固定在第一弹簧支架端面上，所述支杆套垂直固定在主箱体侧壁上。

8.根据权利要求1所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述机械手组件包括设置在主箱体内侧的主轴及设置在主箱体外侧的机械手四连杆组件；所述主轴外壁包括双平面端及外螺纹端，一侧端部延伸至主箱体外侧；所述机械手四连杆组件包括构成平行四边形结构的支撑梁、支撑梁底座、辅助梁及接口板，所述支撑梁底座与主轴延伸至主箱体外侧的一端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种橄榄排轮式管道维修机器人，其特征在于：所述导向驱动机构包括机械手旋转驱动机构、机械手伸缩驱动机构及机械手升降驱动机构；所述机械手旋转驱动机构与主轴的双平面端配合连接，包括传动连接的主轴旋转电机、第二传送带、第二蜗杆及第二蜗轮；所述机械手伸缩驱动机构与主轴的外螺纹端连接，包括传动连接的主轴伸缩电机、第三传送带、第三蜗杆及第三蜗轮；所述机械手升降驱动机构包括设置在机械手四连杆组件内侧的电推杆，所述电推杆一端与支撑梁底座铰接，另一端与支撑梁下端部铰接。