[发明专利]一种车辆横摆角速度估计方法及系统

权利要求书

1.一种车辆横摆角速度估计方法，其特征在于，包括

获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；

根据所述前轮轮速、所述后轮轮速、所述前后轮轮距以及所述车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；

获取车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力；

根据所述车辆的侧向加速度、所述车辆质心侧偏角、所述车辆前轮侧向力和所述车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；

根据所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；所述第三横摆角速度为所述车辆的最终横摆角速度估计值。

2.根据权利要求1所述的车辆横摆角速度估计方法，其特征在于，所述根据所述前轮轮速、所述后轮轮速、所述前后轮轮距以及所述车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度，具体包括：

根据公式确定第一横摆角速度；其中，w_R为车辆的前轮轮速，w_L为车辆的后轮轮速，r为车轮半径，C_W为前后轮轮距，为第一横摆角速度。

3.根据权利要求1所述的车辆横摆角速度估计方法，其特征在于，所述根据所述车辆的侧向加速度、所述车辆质心侧偏角、所述车辆前轮侧向力和所述车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度，具体包括：

根据所述车辆的侧向加速度、所述车辆质心侧偏角、所述车辆前轮侧向力和所述车辆后轮侧向力，利用两自由度车辆模型确定车辆的状态方程和车辆的观测方程；

根据所述车辆的状态方程和所述车辆的观测方程，采用自适应卡尔曼滤波方法确定第二横摆角速度。

4.根据权利要求1所述的车辆横摆角速度估计方法，其特征在于，所述根据所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度，具体包括：

根据公式确定第三横摆角速度；其中，为第三横摆角速度，为第一横摆角速度，为第二横摆角速度，CL_ws为第一横摆角速度的置信度，CL_dm为第二横摆角速度的置信度，CL_total为总置信度。

5.一种车辆横摆角速度估计系统，其特征在于，包括

第一数据获取模块，用于获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；

第一横摆角速度确定模块，用于根据所述前轮轮速、所述后轮轮速、所述前后轮轮距以及所述车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；

第二数据获取模块，用于获取车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力；

第二横摆角速度确定模块，用于根据所述车辆的侧向加速度、所述车辆质心侧偏角、所述车辆前轮侧向力和所述车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；

第三横摆角速度确定模块，用于根据所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；所述第三横摆角速度为所述车辆的最终横摆角速度估计值。

6.根据权利要求5所述的车辆横摆角速度估计系统，其特征在于，所述第一横摆角速度确定模块具体包括：

第一横摆角速度确定单元，用于根据公式确定第一横摆角速度；其中，w_R为车辆的前轮轮速，w_L为车辆的后轮轮速，r为车轮半径，C_W为前后轮轮距，为第一横摆角速度。

7.根据权利要求5所述的车辆横摆角速度估计系统，其特征在于，所述第二横摆角速度确定模块具体包括：

车辆方程确定单元，用于根据所述车辆的侧向加速度、所述车辆质心侧偏角、所述车辆前轮侧向力和所述车辆后轮侧向力，利用两自由度车辆模型确定车辆的状态方程和车辆的观测方程；

第二横摆角速度确定单元，用于根据所述车辆的状态方程和所述车辆的观测方程，采用自适应卡尔曼滤波方法确定第二横摆角速度。

8.根据权利要求5所述的车辆横摆角速度估计系统，其特征在于，所述第三横摆角速度确定模块具体包括：

第三横摆角速度确定单元，用于根据公式确定第三横摆角速度；其中，为第三横摆角速度，为第一横摆角速度，为第二横摆角速度，CL_ws为第一横摆角速度的置信度，CL_dm为第二横摆角速度的置信度，CL_total为总置信度。