[发明专利]一种基于VBAI平台建模的车道线视觉识别方法和系统

权利要求书

1.一种基于VBAI平台建模的车道线视觉识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆前方的路面图像；

对所述路面图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

根据预二值化图像以及所述路面图像的获取点位置确定坐标原点，以建立笛卡尔坐标系；

以所述坐标原点为圆心间隔设置多条灰度采集射线；其中，

当所述灰度采集射线上的灰度值发生突变，且高于预设灰度阈值时，获得灰度变化的边缘点；

对获取的多个所述边缘点进行直线拟合处理以获取车道线。

2.根据权利要求1所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别方法，其特征在于，所述对所述路面图像进行预处理包括以下步骤：

对所述实时图像进行灰度化处理；

对灰度化处理后的图像进行一次图像降噪处理；

采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

3.根据权利要求2所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别方法，其特征在于，所述一次图像降噪处理和所述二次图像降噪处理都是采用High Details(高亮细节)卷积高亮滤波进行处理的。

4.根据权利要求3所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别方法，其特征在于，所述High Details(高亮细节)卷积高亮滤波中的Kernel Size设置为7。

5.根据权利要求1所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别方法，其特征在于，所述对获取的多个所述边缘点进行直线拟合处理以获取车道线之后，所述方法还包括：

运行LabVIEW底层开发环境，建立项目或VI程序；

选择开发工具包Development Toolkit，构建API的脚本；

分别设计程序模块以实现VI编程环境中状态机条件循环的连续运行。

6.一种基于VBAI平台建模的车道线视觉识别系统，其特征在于，所述系统包括：

图像获取模块，用于获取车辆前方的路面图像；

图像预处理模块，用于对所述路面图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

车道线获取模块，用于执行以下步骤：

根据预二值化图像以及所述路面图像的获取点位置确定坐标原点，以建立笛卡尔坐标系；

以所述坐标原点为圆心间隔设置多条灰度采集射线；其中，

当所述灰度采集射线上的灰度值发生突变，且高于预设灰度阈值时，获得灰度变化的边缘点；

对获取的多个所述边缘点进行直线拟合处理以获取车道线。

7.根据权利要求6所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别系统，其特征在于，所述图像预处理模块包括：

灰度化模块，用于对所述实时图像进行灰度化处理；

一次降噪模块，用于对灰度化处理后的图像进行一次图像降噪处理；

二值化处理模块，采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

二次降噪模块，用于对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

8.根据权利要求7所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别系统，其特征在于，所述一次降噪模块和所述二次降噪模块都采用High Details(高亮细节)卷积高亮滤波。

9.根据权利要求8所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别系统，其特征在于，所述High Details(高亮细节)卷积高亮滤波中的Kernel Size设置为7。

10.根据权利要求6所述的基于VBAI平台建模的车道线视觉识别系统，其特征在于，所述系统还包括：

API脚本调用模块，用于运行LabVIEW底层开发环境，建立项目或VI程序；选择开发工具包Development Toolkit，构建API的脚本；模块以实现VI编程环境中状态机条件循环的连续运行。