[发明专利]用于基于车辆周围障碍物的移动轨迹自主驾驶车辆的方法

说明书

在自主驾驶期间，可以在对应缓冲器中保持障碍物以及自主驾驶车辆(ADV)的移动轨迹或移动历史。对于障碍物或对象以及ADV中的每个，保持不同时间点处的车辆状态并存储在一个或多个缓冲器中。表示障碍物和ADV的移动轨迹或移动历史的车辆状态可以用于重构障碍物和ADV的历史迹线，其可用于各种目的。例如，可以使用障碍物的移动轨迹或历史来确定道路的一个或多个车道的车道配置，特别是在车道标记不清楚的乡村地区。障碍物的移动历史也可以用于预测障碍物的未来移动、紧跟障碍物以及推断车道线。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及操作自主车辆。更具体而言，本公开的实施例涉及用于基于车辆周围障碍物的移动历史自主驾驶车辆。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关的责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，允许车辆以最小人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

移动规划和控制是自主驾驶中的关键操作。在规划操作期间，精确地确定车道配置和预测在道路上检测到的障碍物的移动是重要的。尤其是，在车道标记不明显的乡村地区行驶时，难以确定车道配置并预测障碍物的移动。

发明内容

在一个实施例中，本申请涉及一种用于操作自主驾驶车辆(autonomous drivingvehicle,ADV)的计算机实施的方法。所述方法包括：基于从多个传感器获得的传感器数据，感知ADV周围的驾驶环境，包括检测一个或多个移动障碍物；分配一个或多个障碍物状态缓冲器，为所述移动障碍物中的每个分配一个障碍物状态缓冲器，以对预定时间段，存储在不同时间点处对应的移动障碍物的障碍物状态，其中每个障碍物状态至少包括在特定时间点处所述对应的移动障碍物的位置；基于存储在相关障碍物状态缓冲器中的过去障碍物状态，预测所述移动障碍物中的至少一个的进一步移动；以及基于所述移动障碍物的预测的移动，规划驾驶所述ADV的迹线以避免与所述移动障碍物中的任一个的碰撞。

在另一个实施例中，本申请还涉及一种非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，当由处理器执行时，使得所述处理器执行上述用于操作自主驾驶车辆的计算机实施的方法。

在另一个实施例中，本申请还涉及一种数据处理系统。数据处理系统包括：处理器；以及耦接到所述处理器的存储器，用于存储指令，当由所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述用于操作自主驾驶车辆的计算机实施的方法。

在另一实施例中，本申请还涉及一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的计算机实施的装置，包括：感知模块，用于基于从多个传感器获得的传感器数据，感知ADV周围的驾驶环境，包括检测一个或多个移动障碍物；对象跟踪模块，用于分配一个或多个障碍物状态缓冲器，为所述移动障碍物中的每个分配一个障碍物状态缓冲器，以对预定时间段，存储在不同时间点处对应的移动障碍物的障碍物状态，其中每个障碍物状态至少包括在特定时间点处所述对应的移动障碍物的位置；预测模块，用于基于存储在相关障碍物状态缓冲器中的过去障碍物状态，预测所述移动障碍物中的至少一个的进一步移动；以及规划模块，用于基于所述移动障碍物的预测的移动，规划驾驶所述ADV的迹线以避免与所述移动障碍物中的任一个的碰撞。

附图说明

本公开的实施例在附图中以示例且不限制的方式示出，在附图中相似的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施例的对象跟踪系统的框图。

图5是示出根据一个实施例的用于跟踪对象的图形用户界面的屏幕截图。

图6是示出根据一个实施例的用于跟踪对象的过程的示例的流程图。