[发明专利]一种医院病房夜班巡视机器人控制系统

权利要求书

1.一种医院病房夜班巡视机器人控制系统，其特征在于：包括FPGA芯片、在FPGA芯片内部实现的主逻辑调度模块、运动接口模块、传感接口模块、总线调度模块、4G网络模块和扩展异构接口模块，主逻辑调度模块、运动该接口模块、传感接口模块、总线调度模块、4G网络模块和扩展异构接口模块以并行接口挂接在片内并行总线上，并行总线对数据进行交互管理，运动接口模块接收总线控制指令与数据并通过串口控制各运动单元运动，传感接口模块通过并行接口与USB芯片通信，用于接收各传感器检测的数据，主逻辑调度模块通过状态机控制其他各模块工作。

2.根据权利要求1所述的医院病房夜班巡视机器人控制系统，其特征在于：片内并行总线、主逻辑调度模块、运动接口模块、传感接口模块、总线调度模块、4G网络模块和扩展异构接口模块由Verilog硬件描述语言在FPGA内部设计实现。

3.根据权利要求1所述的医院病房夜班巡视机器人控制系统，其特征在于：传感接口模块通过并行接口接收传感器数据的同时，根据数据类型设计硬件逻辑移位寄存器按行缓存数据，提取雷达障碍物、可通过道路信息，供主逻辑调度模块判断运动及障碍物情况，提取图像类信息并进行特征提取与目标识别，然后将提取与识别结果发送至总线，供主逻辑调度模块识别简单病情与病人状态。

4.根据权利要求1所述的医院病房夜班巡视机器人控制系统，其特征在于：4G网络模块通过串口与片外4G模块相连，通过G4网络模块和片外4G模块将主逻辑调度模块产生的数据发送至护士站、值班一线医生或二线医生终端设备。

5.根据权利要求1所述的医院病房夜班巡视机器人控制系统，其特征在于：扩展异构接口包括GPIO并行接口、读RAM、写RAM，进行复杂目标识别时，传感接口模块将传感数据通过扩展异构接口模块发送至其他异构处理系统进行处理，并接收反馈结果。

6.根据权利要求1所述的医院病房夜班巡视机器人控制系统，其特征在于：总线调度模块通过片内接收FIFO接收其他各模块消息，并将消息通过接收到的各模块选择接收ID，通过发送FIFO发送至相应同意接收的各模块，同时总线调度模块不断向各模块发送总线诊断消息，各模块接收到后根据自身运行情况反馈运行状态信息，总线调度模块接收到后根据模块运行状态选择对总线通信进行调整或者切断通信。