[发明专利]一种基于编码器数据的智能叉车航迹推算方法

权利要求书

1.一种基于编码器数据的无人智能叉车航迹推算方法，能根据叉车自身的行走编码器数据和转向编码器数据来推算智能叉车的实时位置，包括以下步骤：

输入：输入测量数据L和转向编码器数据；

其中，L是叉车当前行走编码器在的采样周期内走的距离（单位：m）,是叉车当前转向编码器（舵轮）的角度值，范围大小为；

输出：叉车当前的舵轮轮速和角速度，以及从动轮中心点在地图坐标系中的位置；

步骤1：(单位：m/s);

步骤2：根据已知叉车的轴距、叉车舵轮中心点和叉车中轴线水平距离以及当前的转向角（单位:rad），得到舵轮当前的瞬时旋转半径，如果 ，转到步骤3，否则，转到步骤4；

步骤3：（单位为：m），（单位：rad/s）；

步骤4：（单位为：m），（单位：rad/s）；

步骤5：从动轮中心点的瞬时旋转半径（单位：m），；

步骤6：假设某一时刻叉车在地图坐标系中位置S的位姿信息是；，经过一段时间的行驶后，到达P点，此时位姿信息是；

步骤7：由S点可推知P点坐标，即：

,

，；

步骤8：将步骤3中或步骤4所得及步骤5所得代入步骤6中，得：

，

，

，结束。