[发明专利]获取工具作业位置偏移量的装置和方法

说明书

本发明提供一种获取工具作业位置偏移量的装置和方法，能够根据实际的作业而高精度地获取工具的作业位置相对于工件的目标位置的偏移。该装置获取利用移动机械使工具移动并利用该工具对工件的目标位置进行作业时的该工具的作业位置相对于该目标位置的偏移量，该装置具备：摄像机，其相对于工具配置为预定的位置关系，并在使工具执行用于作业的动作的第一时刻对目标位置进行拍摄；偏移量获取部，其基于目标位置在摄像机拍摄的图像数据中的位置、和表示作业位置在该图像数据中的位置的信息，来获取在第一时刻的作业位置与目标位置之间的偏移量。

技术领域

本发明涉及一种获取工具的作业位置相对于工件的目标位置的偏移量的装置和方法。

背景技术

已知有一种现有技术：为了消除工具的作业位置相对于工件的目标位置的偏移，利用摄像机对工件的目标位置进行拍摄，并根据拍摄的图像数据对机器人的示教点进行修正(例如日本特开2009－125839号公报)。

需要一种根据实际的作业而高精度地获取工具的作业位置相对于工件的目标位置的偏移的技术。

发明内容

在本公开的一个方案中，提供一种装置，其获取利用移动机械使工具移动并利用该工具对工件的目标位置进行作业时的该工具的作业位置相对于该目标位置的偏移量，该装置具备：摄像机，其相对于工具配置为预定的位置关系，并在使工具执行用于作业的动作的第一时刻对目标位置进行拍摄；偏移量获取部，其基于目标位置在摄像机拍摄的图像数据中的位置、和表示作业位置在该图像数据中的位置的信息，来获取在第一时刻的作业位置与目标位置之间的偏移量。

在本公开的另一方案中，提供一种方法，其获取利用移动机械使工具移动并利用该工具对工件的目标位置进行作业时的该工具的作业位置相对于该目标位置的偏移量，该方法利用相对于工具配置为预定的位置关系的摄像机，在使工具执行用于作业的动作的第一时刻对目标位置进行拍摄，并基于目标位置在摄像机拍摄的图像数据中的位置、和表示作业位置在该图像数据中的位置的信息，来获取在第一时刻的作业位置与目标位置之间的偏移量。

根据本公开，不必由操作者根据图像数据对工件上的目标位置、与推定为工具对该工件实际进行作业的作业位置之间的偏移量进行测定，而能够自动且高精度地求出该偏移量。

附图说明

图1是一个实施方式的机械系统的框图。

图2是图1所示的机械系统的概要图。

图3是图2所示的工具的放大图。

图4是一个实施方式的工件的概要图。

图5示出了图3所示的摄像机拍摄的图像数据的一例。

图6示出了工具与摄像机的位置关系的另一例。

图7示出了图6所示的摄像机拍摄的图像数据的一例。

图8示出了工具与摄像机的位置关系的又一例。

图9示出了图8所示的摄像机拍摄的图像数据的一例。

图10是另一实施方式的机械系统的框图。

图11是图10所示的工具、摄像机和光照射装置的放大图。

图12示出了图11所示的摄像机拍摄的图像数据的一例。

图13示出了图3所示的摄像机拍摄的图像数据的另一例。

图14示出了图3所示的摄像机拍摄的图像数据的又一例。

图15是另一实施方式的工具的放大图。

图16是又一实施方式的工具的放大图。

图17示出了图16所示的工具进行使零件嵌合于孔的作业的状态。