[发明专利]垃圾包装机的机械手及机械手使用方法

权利要求书

1.一种垃圾包装机的机械手，其特征在于，该机械手位于垃圾包装机的传袋机构和垃圾投放口之间，所述传袋机构用于从垃圾袋卷中拉取并传送垃圾袋，所述机械手可随转轴一同转动，该机械手包括：

一对抓袋机构，所述一对抓袋机构分别与转轴固定连接，且任一抓袋机构都包括固定爪、移动爪和直线驱动单元，所述移动爪由直线驱动单元驱动靠近或离开固定爪，一对抓袋机构同时夹紧或放松垃圾袋袋口的两端；

送袋机构，驱动所述机械手正向转动，使得抓袋机构位于传袋机构位置，且一对抓袋机构分别位于垃圾袋的袋口的两端；所述机械手反向转动，使得被抓袋机构夹持的垃圾袋的袋口位于垃圾投放口的下方；

张袋机构，包括可相向和相背移动的至少一对气动吸盘，所述一对气动吸盘分别位于垃圾袋的袋口的两侧，每个气动吸盘都具有与吸气泵连接的管路；

封口机构，包括可相向和相背移动的一对封口压板，所述一对封口压板分别位于垃圾袋的袋口的两侧，

送袋机构包括相互啮合的轴线平行的第一齿轮和第二齿轮，其中，第二齿轮与转轴同轴连接为一体，通过旋转电机驱动第一齿轮，使机械手转动至竖直状态，抓袋机构位于传袋机构位置，且一对抓袋机构分别位于垃圾袋的袋口的两端；和使机械手转动至水平状态，使得被抓袋机构夹持的垃圾袋的袋口位于垃圾投放口的下方。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

沿径向从转轴的两端分别延伸出第一安装板，一对抓袋机构对称地分别安装在对应的第一安装板上，对于任一抓袋机构，在第一安装板上延伸出两个平行的安装杆，在其中一个安装杆上安装有固定爪，在另一个安装杆上安装有移动爪和直线驱动单元，所述直线驱动单元的伸缩杆与移动爪固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，

在每个第一安装板上都设置有沿第一安装板长度方向的条形槽，两个第二安装板平行地设置在第一安装板之间，且第二安装板的两端分别嵌入在对应的条形槽内，

并且，对应每个第一安装板，都设置有丝杠和与所述丝杠螺纹配合的移动块，每个丝杠沿第一安装板的长度方向设置，而移动块与第二安装板固定连接，丝杠的两端的螺纹旋向相反，通过丝杠电机驱动丝杠转动，从而使得两个第二安装板相向和相背移动，所述一对气动吸盘分别安装在第二安装板上。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述一对封口压板分别安装在第二安装板上。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，

一对封口压板相对一侧的板面与对应侧的气动吸盘的盘面在同一平面上。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

还设置有重量传感器，用于检测装着垃圾的垃圾袋的重量。

7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述安装杆为螺杆，所述安装杆通过螺纹旋合在所述第一安装板上，其螺帽位于外侧，其螺杆位于内侧，在螺杆上套有弹簧，所述固定爪和直线驱动单元通过螺纹连接在安装杆的螺杆上，通过转动安装杆在外侧的螺帽，使得固定爪和直线驱动单元在螺杆上移动，进而调节固定爪和移动爪与第一安装板之间的距离。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

还包括气体压缩模块或抽真空模块，在对垃圾袋进行压缩或抽真空后再进行封口处理。

9.一种应用于垃圾包装机的机械手的使用方法，其特征在于，使用权利要求1至8中任一项所述的机械手，进行以下步骤：

机械手转动使得抓袋机构位于传袋机构的垃圾袋的袋口的两端，抓袋机构动作夹持住袋口的两端；

机械手转动为水平状态，使得垃圾袋的袋口位于垃圾投放口出的下方；

气动吸盘抽气，并相背而行，使得垃圾袋袋口张开；

垃圾袋的重量达到设定的重量后，封口机构相向移动对垃圾袋进行封口，封口后气动吸盘停止抽气，使得气动吸盘放开垃圾袋的袋口；

封口机构相背移动，并且抓袋机构松开，使得垃圾袋落到收集位置。