[发明专利]一种利用红外巡检拍摄的故障识别方法

权利要求书

1.一种利用红外巡检拍摄的故障识别方法，用于使用带有红外镜头的相机的巡检机器人对待检区域中的待检设备进行故障识别，所述待检区域中具有a个机器人作业点，所述巡检机器人存储有所述待检区域图、所有所述待检设备的信息列表以及所有所述机器人作业点的位置信息，所述信息列表用于记录所述待检设备的类型和编号，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，所述巡检机器人移动到第n个机器人作业点，将所述相机设置为最广角状态后拍摄全景图，并存储所述全景图，进入步骤2；

步骤2，对所述全景图进行检测，在所述全景图中在每一个所述待检设备外生成检测框，并识别每一个所述待检设备的类型，然后对所有所述检测框内的图像进行像素级别图像分割，得到全景分割图，利用所述红外镜头对所述全景分割图中的设备区域进行红外像素级别测温，使用预定的故障确定方法初步确定所述待检设备中存在故障的设备，进入步骤3；

步骤3，确定在所述全景分割图中所述待检设备的数量为b个，设置b个所述待检设备巡检的检测顺序，进入步骤4；

步骤4，根据所述检测顺序，所述巡检机器人对第m个所述待检设备进行拍摄，得单个待检设备图片，进入步骤5；

步骤5，对所述单个待检设备图片的进行识别，确认该单个待检设备图片相对应的待检设备的类型和编号，进入步骤6；

步骤6，对所述单个待检设备图片进行图像分割，得到单个设备分割图，对所述单个设备分割图的设备区域进行红外像素级别测温，使用预定的故障确定方法确定与该单个待检设备图片相对应的待检设备是否存在故障，进入步骤7；

步骤7，生成所述待检设备的检测报告，从所述信息列表中删除该待检设备的信息，进入步骤8；

步骤8，判断m是否等于b，当判断为是时，进入步骤9，否则令m＝m+1，并返回步骤4；

步骤9，判断n是否等于a，当判断为是时，结束，否则令n＝n+1，并返回步骤1，

其中，a、b、n以及m均为大于等于1的正整数，n和m的起始值均为1。

2.根据权利要求1所述的利用红外巡检拍摄的故障识别方法，其特征在于：

其中，在步骤2中，对所述全景图进行检测的算法为fasterrcnn算法。

3.根据权利要求1所述的利用红外巡检拍摄的故障识别方法，其特征在于：

其中，在步骤2中对所有所述检测框内的图像进行像素级别图像分割以及在步骤6中对所述单个待检设备图片进行图像分割的算法为maskrcnn算法。

4.根据权利要求1所述的利用红外巡检拍摄的故障识别方法，其特征在于：

其中，在步骤3中，还会分别判断在步骤2中生成的所述检测框是否超出所述全景图的边界，当判断为是时，则不将该检测框内的所述待检设备加入到检测顺序中，否则不进行任何操作。

5.根据权利要求1所述的利用红外巡检拍摄的故障识别方法，其特征在于：

其中，在步骤5中，对所述单个待检设备图片进行识别的方法为光学字符识别。

6.根据权利要求1所述的利用红外巡检拍摄的故障识别方法，其特征在于，

其中，所述相机的最广角状态为俯仰角0°，偏航角0°，调整焦距使所述相机视野范围最大。